lhq/FT546-WCS
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

docs: define standard four-way shuttle WCS architecture

Browse Source
This commit is contained in:
zgw
2026-08-04 14:32:00 +08:00
parent bd5d832543
commit 24f1340dbc
4 changed files with 801 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

7
docs/adr/0002-keep-legacy-plc-behind-capability-profile.md Normal file
View File

@@ -0,0 +1,7 @@
---
status: accepted
---
# 首版保留旧 PLC 并使用能力 Profile
标准 WCS 首版不修改 FT546 现有 PLC 协议，而由项目设备适配器声明 PLC 能够可靠支持的命令、确认和快照能力；内核只启用这些能力可以证明安全的调度语义。旧 Profile 默认只执行完整资源保护后的单个点到点命令，旧二段能力必须通过独立契约门禁且不能解释为 Prepare/Commit。发送后结果不确定的命令进入 `UNKNOWN`，期间只允许读取快照和诊断，禁止并行运动命令及自动重发；相关资源只有在匹配物理事实或受控人工核对后释放。未来增强 PLC 只替换 Adapter 与 Profile，不修改 WCS 核心模型。