小车

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/api/controller/AgvController.java

@@ -7,6 +7,7 @@ import com.ruoyi.common.core.controller.BaseController;
 import com.ruoyi.common.core.domain.AjaxResult;
 import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
 import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
+import org.springframework.scheduling.annotation.Scheduled;
 import org.springframework.web.bind.annotation.*;
 
 import java.util.Map;
@@ -46,8 +47,14 @@ public class AgvController extends BaseController {
      * @return
      */
     @PostMapping("/receiveAgvMoveJob")
-    public AjaxResult receiveAgvMoveJob(@RequestBody Map<String, String> param) {
+    public int receiveAgvMoveJob(@RequestBody Map<String, String> param) {
         return apiService.receiveAgvMoveJob(param);
     }
 
+//@Scheduled(cron = "0/5 * * * * ?")
+    public void sendAgvTask(){
+        apiService.sendAgvTask();
+    }
+
+
 }

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/api/domain/agv/genAgvSchedulingTask/GenAgvSchedulingTaskRequest.java

@@ -14,143 +14,187 @@ import java.util.UUID;
 @Data
 public class GenAgvSchedulingTaskRequest {
     /**
-     * 请求编号
+     * 起始站点
-     * 同一个请求重复提交， 使用同一编号
      */
-    @NotNull
+    private String FromStation;
-    private String reqCode = UUID.randomUUID().toString();
-    /**
-     * 请求时间
-     * 格式: “yyyy-MM-dd HH:mm:ss”
-     */
-    private String reqTime = LocalDateTime.now().format(DateTimeFormatter.ofPattern("yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));
-    /**
-     *  客户端编号
-     *  客户端编号，如PDA，HCWMS等
-     */
-    private String clientCode;
-    /**
-     * 令牌号
-     * 由调度系统颁发
-     */
-    private String tokenCode;
-    /**
-     * 任务类型
-     * 内置任务类型:
-     *      厂内货架搬运: F01
-     *      厂内货架空满交换: F02
-     *      辊筒搬运接驳:F03
-     *      厂内货架出库AGV待命:F04
-     *      旋转货架: F05
-     *      厂内电梯任务: F06
-     * 以下为叉车专用任务类型
-     *      高位货架到工作台: F11
-     *      工作台到高位货架: F12
-     *      巷道到工作台: F13
-     *      工作台到巷道: F14
-     *      高位货架到工作台(接驳) : F15
-     *      工作台到高位货架 (接驳) : F16
-     *      巷道到工作台(接驳) : F17
-     *      工作台到巷道(接驳) : F18
-     *      叉车电梯主任务: F20
-     */
-    @NotNull
-    private String taskTyp;
-    /**
-     * 容器类型（叉车/CTU专用） 叉车项目必传
-     */
-    private String ctnrTyp;
-    /**
-     * 容器编号 (叉车/CTU专用）
-     */
-    private String ctnrCode; //
-    /**
-     * 容器数量（叉车堆叠专用），默认值1，仅记录堆叠的数量不记录堆叠的每个容器号
-     */
-    private String ctnrNum;
-    /**
-     * 任务模式
-     * 0-普通move  1-出库move  2-入库move  3-移库move
-     */
-    private String taskMode;
-    /**
-     * 工作位
-     * 与RCS-2000端配置的位置名称一致, 工作位名称为字母\数字\或组合
-     */
-    private String wbCode;
-    /**
-     * 位置路径
-     * AGV关键路径位置集合，与任务类型中模板配置的位置路径一一对应。待现场地图部署、配置完成后可获取
-     */
-    private List<PositionCodeData> positionCodePath;
-    /**
-     * 货架编号
-     * 不指定货架可以为空
-     */
-    private String podCode;
-    /**
-     * 货架方向
-     * “180”,”0”,”90”,”-90” 分别对应地图的”左”,”右”,”上”,”下”
-     * 不指定方向可以为空
-     * 如果终点不是工作台或工作台未配置操作方向则货架拣货方向podDir作为终点方向
-     * 如果工作台配有操作方向，则系统会根据货架拣货方向podDir和工作台操作方向计算货架终点方向
-     */
-    private String podDir;
-    /**
-     * 货架类型, 传空时表示随机找个货架
-     * 找空货架传参方式如下：
-     * -1: 代表不关心货架类型, 找到空货架即可.
-     * -2: 代表从工作位获取关联货架类型, 如果未配置, 只找空货架.
-     * 货架类型编号: 只找该货架类型的空货架
-     */
-    private String podTyp;
-    /**
-     * 物料批次
-     * 物料批次或货架上的物料唯一编码,生成任务单时,货架与物料直接绑定时使用. （通过同时传podCode和materialLot来绑定或通过 wbCode 找到位置上的货架和materialLot来绑定）
-     * 如果是区域/策略内查找货架，可以匹配对应物料批次的货架，支持以下值：
-     * 0：区域/策略内查找空货架
-     * 1：区域/策略内查找满货架
-     * 其他值：查找指定物料批次对应的货架
-     * 巷道任务通过该字段传入特征值
-     */
-    private String materialLot;
-    /**
-     * 优先级
-     * 从（1~127）级，最大优先级最高。为空时，采用任务模板的优先级
-     */
-    private String priority;
-    /**
-     * AGV编号
-     * 填写表示指定某一编号的AGV执行该任务
-     */
-    private String agvCode;
-    /**
-     * 任务单号
-     * 选填, 不填系统自动生成
-     */
-    private String taskCode;
-    /**
-     * 组编号
-     * CTU场景下用于按组出库，同组任务优先拼车。 如业务需要任务组间或组内按顺序出库，则需调用料箱顺序出库（CTU）接口。
-     * 潜伏式场景下，通过组号来管理顺序出库的顺序，组号小的优先出库。
-     */
-    private String groupId;
-    /**
-     * 设备类型
-     */
-    private String agvTyp;
-    /**
-     * 选择策略
-     * 区域/策略中挑选货架以及根据物料批次挑选货架时的先进先出规则，支持以下4个值：
-     * 1：按照货架到达储位的时间顺序，先进先出
-     * 2：按照货架到达储位的时间顺序，先进后出
-     * 9：按照货架绑定物料批次的时间顺序，先进先出
-     * 10：按照货架绑定物料批次的时间顺序，先进后出
-     */
-    private String positionSelStrategy;
-    /**
-     * 自定义数据
-     */
-    private String data;
     
+    /**
+     * 目的站点
+     */
+    private String ToStation;
+    
+    /**
+     * 任务类型（以实际的任务类型为准）
+     */
+    private String Type;
+    
+    /**
+     * 类名
+     */
+    private String ClassName;
+    
+    /**
+     * 任务引导ID
+     */
+    private String TaskGuideId;
+    /**
+     * 订单 ID
+     */
+    private String OrderId;
+    
+    /**
+     * 触发ID
+     */
+    private String TriggerId;
+    
+    /**
+     * 扩展字段4
+     */
+    private String Extend4;
+    
+    /**
+     * 扩展字段5
+     */
+    private String Extend5;
+    
+    /**
+     * 扩展字段6
+     */
+    private String Extend6;
+    
+    /**
+     * 扩展字段7
+     */
+    private String Extend7;
+    
+    /**
+     * 扩展字段8
+     */
+    private String Extend8;
+    
+    /**
+     * 扩展字段9
+     */
+    private String Extend9;
+    
+    /**
+     * 任务附加信息
+     */
+    private TaskAdditionallInfo TaskAdditionallInfo;
+    
+    /**
+     * 任务附加信息类
+     */
+    @Data
+    public static class TaskAdditionallInfo {
+        /**
+         * 任务ID
+         */
+        private String TaskId;
+        
+        /**
+         * 库存ID
+         */
+        private String StockId;
+        
+        /**
+         * 任务引导ID
+         */
+        private String TaskGuideId;
+        
+        /**
+         * 触发ID
+         */
+        private String TriggerId;
+        
+        /**
+         * 下一任务添加阶段
+         */
+        private String NextTaskAddStage;
+        
+        /**
+         * 链ID
+         */
+        private String ChainId;
+        
+        /**
+         * 链类型
+         */
+        private Integer ChainType;
+        
+        /**
+         * 链排序
+         */
+        private Integer ChainSort;
+        
+        /**
+         * 图号
+         */
+        private String FigureNo;
+        
+        /**
+         * 尺寸
+         */
+        private String Size;
+        
+        /**
+         * 箱号
+         */
+        private String BoxNo;
+        
+        /**
+         * 物料
+         */
+        private String Mater;
+        
+        /**
+         * 相关数量
+         */
+        private Integer RelatedCount;
+        
+        /**
+         * 序列号
+         */
+        private String SerialNo;
+        
+        /**
+         * 重量
+         */
+        private String Weight;
+        
+        /**
+         * 站点号
+         */
+        private String StationNo;
+        
+        /**
+         * 手动计数
+         */
+        private String HandCount;
+        
+        /**
+         * 批次
+         */
+        private String Batch;
+        
+        /**
+         * 前置相关任务ID
+         */
+        private String PreviousRelatedTaskId;
+        
+        /**
+         * 下一相关任务ID
+         */
+        private String NextRelatedTaskId;
+        
+        /**
+         * 级联任务开始
+         */
+        private String CascadeTaskBeginning;
+        
+        /**
+         * 级联任务结束
+         */
+        private String CascadeTaskEnding;
+    }
 }

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/api/service/IApiService.java

@@ -34,11 +34,11 @@ public interface IApiService
      * @param code1 起点
      * @param code2 终点
      * @param wmsTrayCode 容器码 托盘料箱码/容器码
-     * @param wmsTaskNo mydojob 任务
+     * @param type mydojob 任务
-     * @param wmsTaskType 1-入库 2-出库 3-agv搬运
+     * @param jobId 1-入库 2-出库 3-agv搬运
      * @return
      */
-    public AgvQueue createAgvQueue(String code1,String code2,String wmsTrayCode,String taskCode,String wmsTaskType,String traySize,String wmsTaskNo);
+    public int createAgvQueue(String code1,String code2,String wmsTrayCode,String taskCode,String type,String jobId);
 
         /**
          * 取消AGV任务
@@ -76,7 +76,9 @@ public interface IApiService
      * @param param
      * @return
      */
-    AjaxResult receiveAgvMoveJob(Map<String, String> param);
+    int receiveAgvMoveJob(Map<String, String> param);
+
+    void sendAgvTask();
 
     /**
      * 任务到达拣选口

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/api/service/IRequestLogService.java

@@ -68,6 +68,8 @@ public interface IRequestLogService
      */
     public RequestLog getRequestLog(String url, String param, String endPoint);
 
+    public RequestLog getRequestLogAgv(String url, String endPoint, String param);
+
     /**
      * 接收请求，并插入日志
      * @param url

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/api/service/impl/ApiServiceImpl.java

@@ -62,17 +62,22 @@ public class ApiServiceImpl implements IApiService {
      */
     @Override
     public GenAgvSchedulingTaskResponse genAgvSchedulingTask(GenAgvSchedulingTaskRequest genAgvSchedulingTaskRequest) {
-        RequestLog requestLog = requestLogService.getRequestLog(GEN_AGV_SCHEDULING_TASK, "生成AGV任务", JSONUtil.toJsonStr(genAgvSchedulingTaskRequest));
+        RequestLog requestLog = requestLogService.getRequestLogAgv(CREATE_AGV_TASK_URL, "生成AGV任务", JSONUtil.toJsonStr(genAgvSchedulingTaskRequest));
         if ("1".equals(requestLog.getIsSuccessful())) {
-            return BeanUtil.toBean(requestLog.getResponseBody(), GenAgvSchedulingTaskResponse.class);
+            GenAgvSchedulingTaskRequest bean = BeanUtil.toBean(requestLog.getResponseBody(), GenAgvSchedulingTaskRequest.class);
+            GenAgvSchedulingTaskResponse response = new GenAgvSchedulingTaskResponse();
+            response.setCode(0);
+            response.setMessage("请求成功");
+            response.setReqCode(genAgvSchedulingTaskRequest.getOrderId());
+            return  response;
         } else {
             //todo 需要调试
             GenAgvSchedulingTaskResponse response = new GenAgvSchedulingTaskResponse();
             response.setCode(500);
             response.setMessage("请求失败");
             //todo 需要调试小车请求
-            response.setCode(0);
+//            response.setCode(0);
-            response.setMessage("模拟测试");
+//            response.setMessage("模拟测试");
             return response;
         }
     }
@@ -111,18 +116,39 @@ public class ApiServiceImpl implements IApiService {
      * @return
      */
     @Override
-    public AjaxResult receiveAgvMoveJob(Map<String, String> param) {
+    public int receiveAgvMoveJob(Map<String, String> param) {
         String startPoint = param.get("startPoint");
         String endPoint = param.get("endPoint");
-        String traySize = param.get("traySize");
+        String type = param.get("type");
-        String wmsTaskNo = param.get("wmsTaskNo");
+        String jobId = param.get("jobId");
 
-        AgvQueue agvQueue = createAgvQueue(startPoint, endPoint, param.get("trayCode"), param.get("taskNo"), "1", traySize, wmsTaskNo);
+        int i = createAgvQueue(startPoint, endPoint, param.get("trayCode"), param.get("taskNo"), type,jobId);
-        GenAgvSchedulingTaskResponse genAgvSchedulingTaskResponse = requestAgvQueue(agvQueue);
+
-        if (genAgvSchedulingTaskResponse.getCode() == 0) {
+        return i;
-            return AjaxResult.success();
+//        GenAgvSchedulingTaskResponse genAgvSchedulingTaskResponse = requestAgvQueue(agvQueue);
+//        if (genAgvSchedulingTaskResponse.getCode() == 0) {
+//            return AjaxResult.success();
+//        }
+//        return AjaxResult.error(genAgvSchedulingTaskResponse.getMessage());
+
+    }
+
+    @Override
+    public void sendAgvTask() {
+        AgvQueue agvQueue = agvQueueService.selectAgvQueueByStatus();
+        if (agvQueue != null) {
+            GenAgvSchedulingTaskResponse genAgvSchedulingTaskResponse = requestAgvQueue(agvQueue);
+
+            if (genAgvSchedulingTaskResponse.getCode() == 0) {
+                agvQueue.setStatus("1");
+                agvQueueService.updateAgvQueue(agvQueue);
+                agvQueueService.insertHistory(agvQueue.getReqCode());
+
+            }else{
+                agvQueue.setStatus("2");
+                agvQueueService.updateAgvQueue(agvQueue);
+            }
         }
-        return AjaxResult.error(genAgvSchedulingTaskResponse.getMessage());
 
     }
 
@@ -242,12 +268,12 @@ public class ApiServiceImpl implements IApiService {
      * @param code1       起点
      * @param code2       终点
      * @param wmsTrayCode 容器码 托盘料箱码/容器码
-     * @param wmsTaskNo   mydojob 任务
+     * @param type   mydojob 任务
-     * @param wmsTaskType 1-入库 2-出库 3-agv搬运
+     * @param jobId 1-入库 2-出库 3-agv搬运
      * @return
      */
     @Override
-    public AgvQueue createAgvQueue(String code1, String code2, String wmsTrayCode, String taskCode, String wmsTaskType, String traySize, String wmsTaskNo) {
+    public int createAgvQueue(String code1, String code2, String wmsTrayCode, String taskCode,String type,String jobId) {
         //生成ctu执行队列
         AgvQueue agvQueue = new AgvQueue();
         String reqCode = IdUtil.fastSimpleUUID();
@@ -257,20 +283,21 @@ public class ApiServiceImpl implements IApiService {
         agvQueue.setAgvType("AGV");
         agvQueue.setPositionCode1(code1);
         agvQueue.setPositionCode2(code2);
-        agvQueue.setTaskType("F01");
+        agvQueue.setTaskType(type);
-        agvQueue.setCtnrType(traySize);
+        agvQueue.setCtnrType("0");
         agvQueue.setCtnrCode("0");
         agvQueue.setCtnrNum("0");
         agvQueue.setTaskMode("0");
         agvQueue.setPriority("10");
         agvQueue.setRequest("0");
         agvQueue.setWmsTraycode(wmsTrayCode);
-        agvQueue.setWmsTaskNo(wmsTaskNo);
+        agvQueue.setWmsTaskNo(taskCode);
         agvQueue.setStatus("0");
-        agvQueue.setTaskCode(taskCode);
+        agvQueue.setTaskCode(jobId);
-        agvQueue.setWmsTaskType(wmsTaskType);
+        agvQueue.setWmsTaskType("0");
-        agvQueueService.insertAgvQueue(agvQueue);
+        int i = agvQueueService.insertAgvQueue(agvQueue);
-        return agvQueue;
+        return i;
+
     }
 
     /**
@@ -317,20 +344,15 @@ public class ApiServiceImpl implements IApiService {
     public GenAgvSchedulingTaskResponse requestAgvQueue(AgvQueue agvQueue) {
         //todo 请求ctu
         GenAgvSchedulingTaskRequest genAgvSchedulingTaskRequest = new GenAgvSchedulingTaskRequest();
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setReqCode(agvQueue.getReqCode());
+        genAgvSchedulingTaskRequest.setFromStation(agvQueue.getPositionCode1());
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setTaskMode("0");
+        genAgvSchedulingTaskRequest.setToStation(agvQueue.getPositionCode2());
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setPriority("10");
+        genAgvSchedulingTaskRequest.setOrderId(agvQueue.getTaskCode());
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setTaskTyp("F01");
+        genAgvSchedulingTaskRequest.setType(agvQueue.getTaskType());
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setCtnrCode("0");
+        genAgvSchedulingTaskRequest.setTaskGuideId("00000000-0000-0000-0000-000000000000");
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setCtnrNum("0");
+        genAgvSchedulingTaskRequest.setTriggerId("00000000-0000-0000-0000-000000000000");
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setTaskMode("0");
+        GenAgvSchedulingTaskRequest.TaskAdditionallInfo taskAdditionallInfo = new GenAgvSchedulingTaskRequest.TaskAdditionallInfo();
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setTaskCode(agvQueue.getTaskCode());
+        genAgvSchedulingTaskRequest.setTaskAdditionallInfo(taskAdditionallInfo);
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setAgvTyp("AGV");
+
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setPositionSelStrategy("0");
-        List<PositionCodeData> positionCodePath = new ArrayList<>();
-        positionCodePath.add(new PositionCodeData(agvQueue.getPositionCode1(), "0"));
-        positionCodePath.add(new PositionCodeData(agvQueue.getPositionCode2(), "0"));
-        genAgvSchedulingTaskRequest.setPositionCodePath(positionCodePath);
         return genAgvSchedulingTask(genAgvSchedulingTaskRequest);
     }
 

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/api/service/impl/RequestLogServiceImpl.java

@@ -6,6 +6,8 @@ import java.util.List;
 import cn.hutool.core.convert.Convert;
 import cn.hutool.core.date.DateUnit;
 import cn.hutool.core.date.DateUtil;
+import cn.hutool.http.HttpRequest;
+import cn.hutool.http.HttpResponse;
 import cn.hutool.http.HttpUtil;
 import cn.hutool.json.JSONUtil;
 import com.ruoyi.api.domain.InterfaceReceive;
@@ -137,6 +139,7 @@ public class RequestLogServiceImpl implements IRequestLogService
                 requestLog.setDuration(Convert.toStr(DateUtil.between(requestTime, responseTime, DateUnit.MS)));
                 requestLog.setIsSuccessful("1");
             }else {
+                requestLog.setResponseTime(DateUtil.format(responseTime, "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));
                 requestLog.setResponseStatus("0");
                 requestLog.setErrorDetails(bean.getMsg());
                 requestLog.setIsSuccessful("0");
@@ -152,6 +155,56 @@ public class RequestLogServiceImpl implements IRequestLogService
         return requestLog;
     }
 
+    @Override
+    public RequestLog getRequestLogAgv(String url, String endPoint, String param) {
+        RequestLog requestLog = new RequestLog();
+        Date requestTime = new Date();
+        requestLog.setRequestTime(DateUtil.format(requestTime, "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));
+        requestLog.setSourceSystem("wms");
+        requestLog.setTargetSystem("agv");
+        requestLog.setEndpoint(endPoint);
+        requestLog.setRequestMethod("post");
+        requestLog.setRequestHeaders(null);
+        requestLog.setRequestBody(param);
+        requestLog.setRequestUrl(url);
+        try {
+            // 使用HttpRequest获取HTTP状态码
+            HttpResponse response = HttpRequest.post(url)
+                    .body(param)
+                    .timeout(5000)
+                    .execute();
+
+            int httpStatusCode = response.getStatus();
+            String resStr = response.body();
+
+            requestLog.setResponseBody(resStr);
+            Date responseTime = new Date();
+
+            // 判断HTTP状态码是否成功(200-299都算成功)
+            if (httpStatusCode == 200) {
+                requestLog.setResponseTime(DateUtil.format(responseTime, "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));
+                requestLog.setResponseStatus(String.valueOf(httpStatusCode));
+                requestLog.setDuration(Convert.toStr(DateUtil.between(requestTime, responseTime, DateUnit.MS)));
+                requestLog.setIsSuccessful("1");
+
+
+            } else {
+                requestLog.setResponseTime(DateUtil.format(responseTime, "yyyy-MM-dd HH:mm:ss"));
+                requestLog.setResponseStatus(String.valueOf(httpStatusCode));
+                requestLog.setErrorDetails("HTTP请求失败，状态码: " + httpStatusCode);
+                requestLog.setIsSuccessful("0");
+            }
+
+        } catch (Exception e) {
+            requestLog.setErrorDetails(e.getMessage());
+            requestLog.setIsSuccessful("0");
+            requestLog.setResponseStatus("0");
+        } finally {
+            insertRequestLog(requestLog);
+        }
+        return requestLog;
+    }
+
     /**
      * 插入请求日志
      *

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/common/Constant.java

@@ -5,6 +5,7 @@ public class Constant {
 
     public static final String WMS_BASE_URL = "http://localhost:8080/api2wms/";
     public static final String RCS_BASE_URL = "http://127.0.0.1:8081/rcms-dps/rest/";
+    public static final String AGV_BASE_URL = "http://127.0.0.1:9501/api/app/agvs-task";
 
 
     public static final String JOB_FINISH_URL = WMS_BASE_URL+"jobFinish";
@@ -17,6 +18,7 @@ public class Constant {
     public static final String RE_ASSIGN_URL = WMS_BASE_URL+"reAssign";
     public static final String RE_MATERIAL_URL = WMS_BASE_URL+"reMaterial";
     public static final String REQUEST_ENTER_URL = WMS_BASE_URL+"requestEnterByTrayCodeAndEntranceId";
+    public static final String CREATE_AGV_TASK_URL = AGV_BASE_URL+"agvs-task";
 
 
     public static final String WAREHOUSE_01 = "01";

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/queue/agv/mapper/AgvQueueMapper.java

@@ -66,5 +66,7 @@ public interface AgvQueueMapper
      */
     AgvQueue selectAgvQueueByTaskCode(String taskCode);
 
+    AgvQueue selectAgvQueueByStatus();
+
     void insertHistory(String reqCode);
 }

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/queue/agv/service/IAgvQueueService.java

@@ -66,6 +66,8 @@ public interface IAgvQueueService
      */
     AgvQueue selectAgvQueueByTaskCode(String taskCode);
 
+    AgvQueue selectAgvQueueByStatus();
+
     /**
      * 插入agv完成历史
      * @param reqCode

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/queue/agv/service/impl/AgvQueueServiceImpl.java

@@ -96,6 +96,11 @@ public class AgvQueueServiceImpl implements IAgvQueueService
         return agvQueueMapper.selectAgvQueueByTaskCode(taskCode);
     }
 
+    @Override
+    public AgvQueue selectAgvQueueByStatus() {
+        return agvQueueMapper.selectAgvQueueByStatus();
+    }
+
     @Override
     public void insertHistory(String reqCode) {
         agvQueueMapper.insertHistory(reqCode);

ruoyi-admin/src/main/resources/mapper/device/AgvQueueMapper.xml

@@ -62,6 +62,11 @@ PUBLIC "-//mybatis.org//DTD Mapper 3.0//EN"
         where task_code = #{taskCode}
     </select>
 
+    <select id="selectAgvQueueByStatus" resultMap="AgvQueueResult">
+        select top(1)* from agv_queue
+        where status=0
+    </select>
+
     <insert id="insertAgvQueue" parameterType="AgvQueue">
         insert into agv_queue
         <trim prefix="(" suffix=")" suffixOverrides=",">

ruoyi-framework/src/main/java/com/ruoyi/framework/config/SecurityConfig.java

@@ -119,6 +119,7 @@ public class SecurityConfig
                             .antMatchers("/agv/api/**").permitAll()
                             .antMatchers("/device/api/**").permitAll()
                             .antMatchers("/wcs2Wms/api/**").permitAll()
+                            .antMatchers("/agv/api/**").permitAll()
                             .antMatchers("/test/**").permitAll()
                             .antMatchers("/largeScreen/monitor/**").permitAll()
                             // 除上面外的所有请求全部需要鉴权认证