From cbc76be62f08aab72ff001b0def8ae6e610f9da0 Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: "1009473166@qq.com" <草拟吗23> Date: Mon, 9 Feb 2026 22:10:59 +0800 Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?2026.2.9=20=E5=B0=8F=E8=BD=A6=E9=81=BF=E8=AE=A9?= MIME-Version: 1.0 Content-Type: text/plain; charset=UTF-8 Content-Transfer-Encoding: 8bit --- .../plcRead/srgv/roadUtil/PathFinder.java | 60 ++------ .../scheduleTask/srgv/BaseSRgvThread.java | 128 ++++++++++-------- 2 files changed, 82 insertions(+), 106 deletions(-) diff --git a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/plcRead/srgv/roadUtil/PathFinder.java b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/plcRead/srgv/roadUtil/PathFinder.java index 59658d5..a3b267b 100644 --- a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/plcRead/srgv/roadUtil/PathFinder.java +++ b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/plcRead/srgv/roadUtil/PathFinder.java @@ -99,17 +99,10 @@ public class PathFinder { Collections.reverse(path); - - return path; } - - - - - /** * 使用 A* 算法查找从起点到终点的最短路径。 * @@ -203,7 +196,9 @@ public class PathFinder { // 如果终点不可达 if (gCost[endX][endY] == Integer.MAX_VALUE) { - return null; + List path = new ArrayList<>(); + path.add(new int[]{-1, -1}); + return path; } // 回溯路径 @@ -272,14 +267,6 @@ public class PathFinder { } - - - - - - - - /** * 提取路径中的拐点（1→2 或 2→1 的边界点） * @@ -315,15 +302,12 @@ public class PathFinder { List collect = inflectionPoints.stream().distinct().collect(Collectors.toList()); - return collect; - } - /** * 使用 BFS 查找从起点开始，路径上所有点的值为 2，直到终点（值为 1 或 2）的最短路径。 * @@ -398,9 +382,6 @@ public class PathFinder { } - - - /** * 提取路径中的拐点： * - 区域类型转换点（1 ↔ 2） @@ -483,12 +464,12 @@ public class PathFinder { /* - * 此方法使用情景 - * 一个原点（目标点）、多个目标点（原点），多个目标点（原点）互相影响， - * 按算法查找多个目标点（原点）的最优路径 - * - * */ - public static Site findOptimalCarWithObstacles(int[][] grid, Site srcSite, List tarSites){ + * 此方法使用情景 + * 一个原点（目标点）、多个目标点（原点），多个目标点（原点）互相影响， + * 按算法查找多个目标点（原点）的最优路径 + * + * */ + public static Site findOptimalCarWithObstacles(int[][] grid, Site srcSite, List tarSites) { //所有车先都设置为障碍 tarSites.forEach(site -> { int[] pos = site.getStartPoint(); @@ -507,7 +488,6 @@ public class PathFinder { } - // 计算路径 List path = findShortestPath(grid, startPoint[0], startPoint[1], srcSite.getStartPoint()[0], srcSite.getStartPoint()[1]); if (path == null) { @@ -515,7 +495,6 @@ public class PathFinder { } - // 检查路径冲突 boolean blocked = tarSites.stream() .filter(other -> other != car) @@ -552,7 +531,7 @@ public class PathFinder { * 载货查找最佳，使用情景 * * */ - public static Site findOptimalWithCargo(int[][] grid, Site srcSite, List tarSites){ + public static Site findOptimalWithCargo(int[][] grid, Site srcSite, List tarSites) { // 并行计算所有车辆的路径 Map carPathInfo = tarSites.parallelStream() @@ -572,7 +551,6 @@ public class PathFinder { } - // 检查路径冲突 boolean blocked = tarSites.stream() .filter(other -> other != car) @@ -605,13 +583,12 @@ public class PathFinder { } - /* * 空载查找最佳，使用情景 * 小车不载货，一个原点（目标点），多个目标点（原点） * * */ - public static Site findOptimalWithNoCargo(int[][] grid, Site srcSite, List tarSites){ + public static Site findOptimalWithNoCargo(int[][] grid, Site srcSite, List tarSites) { // 并行计算所有车辆的路径 @@ -625,7 +602,6 @@ public class PathFinder { } - // 计算路径 List path = findShortestPath(grid, startPoint[0], startPoint[1], srcSite.getStartPoint()[0], srcSite.getStartPoint()[1]); if (path == null) { @@ -634,7 +610,6 @@ public class PathFinder { } - // 检查路径冲突 boolean blocked = tarSites.stream() .filter(other -> other != car) @@ -669,11 +644,10 @@ public class PathFinder { } - /* - * - * 同层多车选择最优 - * */ + * + * 同层多车选择最优 + * */ /* * * 同层多车选择最优 @@ -743,9 +717,6 @@ public class PathFinder { } - - - public static Site findOptimalCarForDestinationByFull( int[][] grid, int endX, int endY, List cars) { // 创建网格副本 @@ -878,7 +849,4 @@ public class PathFinder { } - - - } diff --git a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/srgv/BaseSRgvThread.java b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/srgv/BaseSRgvThread.java index 6492630..384a4f9 100644 --- a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/srgv/BaseSRgvThread.java +++ b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/srgv/BaseSRgvThread.java @@ -570,67 +570,7 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface { // endSite="07050"+deviceSrgv.getCurrFloor(); // } // - String endBlockAgv = null; - DeviceSrgv endBlockDevice = null; - // TODO 通过arrByRoadSite 中的站点 查询是否存在其他车的站点，如果存在则生成其他车到避让点的队列 - if (arrByRoadSite != null && !arrByRoadSite.isEmpty()) { - // 将arrByRoadSite转为String类型的Set（统一类型，方便匹配） - Set roadSiteSet = arrByRoadSite.keySet().stream() - .filter(Objects::nonNull) // 过滤集合中的null值 - .map(Object::toString) // 转为字符串，适配站点类型 - .collect(Collectors.toSet()); - // 2. Stream流式处理deviceSrgvMap - Optional> targetEntry = PlcSrgvRead.deviceSrgvMap.entrySet().stream() - .filter(entry -> entry.getValue() != null) // 过滤other为null的条目 - // 条件1：other的当前站点存在于roadSiteSet中 - .filter(entry -> roadSiteSet.contains(entry.getValue().getCurrSite())) - // 条件2：设备ID不等于当前entry的key - .filter(entry -> !Objects.equals(Convert.toStr(deviceSrgv.getDeviceId()), entry.getKey())) - .findFirst(); // 找到第一个符合条件的条目（等价于原代码的break） - - // 3. 处理结果（若找到则赋值） - if (targetEntry.isPresent()) { - endBlockAgv = targetEntry.get().getKey(); - endBlockDevice = targetEntry.get().getValue(); - } - } - - WcsSrgvQueue wcsSrgvQueueBR = new WcsSrgvQueue(); - wcsSrgvQueueBR.setAgvId(endBlockAgv); - List wcsSrgvQueueBRS = wcsSagvQueueMapper.selectWcsSrgvQueueList(wcsSrgvQueueBR); - if (endBlockDevice != null && wcsSrgvQueueBRS.isEmpty()) { - // 选择当前层最近且可达的缓存点（避让点） - WcsSrgvMap cacheParam = new WcsSrgvMap(); - cacheParam.setRemark("cache"); - cacheParam.setTheLayer(floor); - List cacheMaps = wcsSrgvMapService.selectWcsSrgvMapList(cacheParam); - // 生成阻挡车的避让任务（点到点，高优先级，未下发） - WcsSrgvQueue taskB = new WcsSrgvQueue(); - taskB.setGuid(UUID.randomUUID().toString()); - // 生成纯数字任务号（PLC要求），9 + HHmmss - taskB.setTaskNo(String.valueOf(taskCache)); - taskB.setAgvId(endBlockAgv); - taskB.setTaskType("1"); // 点到点移动 - taskB.setDefault02("4"); // 业务类型标识为点到点 - taskB.setPriority(9L); // 高优先级，尽快避让 - taskB.setIssued("0"); // 未下发 - taskB.setExecutionStatus("1");// 初始状态 - taskB.setStartSite(endBlockDevice.getCurrSite()); - taskB.setCargoPickSite(endBlockDevice.getCurrSite()); - taskB.setCargoPlaceSite("05020"+endBlockDevice.getCurrFloor()); - taskB.setEndSite("05020"+endBlockDevice.getCurrFloor()); - taskB.setTheFloor(floor.toString()); - taskB.setDefault03(endBlockDevice.getCurrSite()); - taskB.setDefault07(floor.toString()); - taskB.setDefault08("1");//避让任务，直接完成 - taskB.setCreateDate(DateUtil.now()); - wcsSagvQueueMapper.insertWcsSrgvQueue(taskB); - taskCache++; - log.info("目标点 {} 被小车 {} 占用，已调度其前往避让点 {}", endSite, endBlockAgv, "02050"+endBlockDevice.getCurrFloor()); - // 当前车等待下一轮调度（待阻挡车移开后自然可达） - return false; - } //处理地图 int[][] emptyMap = roadCacheService.handleMap(arrByRoadSite, deviceSrgv); @@ -638,6 +578,72 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface { //计算最短路径 List shortestPath = PathFinder.findShortestPath(emptyMap, arrByRoadSite.get(startSite).getX(), arrByRoadSite.get(startSite).getY(), arrByRoadSite.get(endSite).getX(), arrByRoadSite.get(endSite).getY()); + if (shortestPath.size() == 1 && shortestPath.get(0)[0] == -1 && shortestPath.get(0)[1] == -1) { + shortestPath = null; + String endBlockAgv = null; + DeviceSrgv endBlockDevice = null; + // TODO 通过arrByRoadSite 中的站点 查询是否存在其他车的站点，如果存在则生成其他车到避让点的队列 + if (arrByRoadSite != null && !arrByRoadSite.isEmpty()) { + // 将arrByRoadSite转为String类型的Set（统一类型，方便匹配） + Set roadSiteSet = arrByRoadSite.keySet().stream() + .filter(Objects::nonNull) // 过滤集合中的null值 + .map(Object::toString) // 转为字符串，适配站点类型 + .collect(Collectors.toSet()); + + // 2. Stream流式处理deviceSrgvMap + Optional> targetEntry = PlcSrgvRead.deviceSrgvMap.entrySet().stream() + .filter(entry -> entry.getValue() != null) // 过滤other为null的条目 + // 条件1：other的当前站点存在于roadSiteSet中 + .filter(entry -> roadSiteSet.contains(entry.getValue().getCurrSite())) + // 条件2：设备ID不等于当前entry的key + .filter(entry -> !Objects.equals(Convert.toStr(deviceSrgv.getDeviceId()), entry.getKey())) + .findFirst(); // 找到第一个符合条件的条目（等价于原代码的break） + + // 3. 处理结果（若找到则赋值） + if (targetEntry.isPresent()) { + endBlockAgv = targetEntry.get().getKey(); + endBlockDevice = targetEntry.get().getValue(); + } + } + + WcsSrgvQueue wcsSrgvQueueBR = new WcsSrgvQueue(); + wcsSrgvQueueBR.setAgvId(endBlockAgv); + List wcsSrgvQueueBRS = wcsSagvQueueMapper.selectWcsSrgvQueueList(wcsSrgvQueueBR); + if (endBlockDevice != null && wcsSrgvQueueBRS.isEmpty()) { + // 选择当前层最近且可达的缓存点（避让点） + WcsSrgvMap cacheParam = new WcsSrgvMap(); + cacheParam.setRemark("cache"); + cacheParam.setTheLayer(floor); + List cacheMaps = wcsSrgvMapService.selectWcsSrgvMapList(cacheParam); + // 生成阻挡车的避让任务（点到点，高优先级，未下发） + WcsSrgvQueue taskB = new WcsSrgvQueue(); + taskB.setGuid(UUID.randomUUID().toString()); + // 生成纯数字任务号（PLC要求），9 + HHmmss + taskB.setTaskNo(String.valueOf(taskCache)); + taskB.setAgvId(endBlockAgv); + taskB.setTaskType("1"); // 点到点移动 + taskB.setDefault02("4"); // 业务类型标识为点到点 + taskB.setPriority(9L); // 高优先级，尽快避让 + taskB.setIssued("0"); // 未下发 + taskB.setExecutionStatus("1");// 初始状态 + taskB.setStartSite(endBlockDevice.getCurrSite()); + taskB.setCargoPickSite(endBlockDevice.getCurrSite()); + taskB.setCargoPlaceSite("05020" + endBlockDevice.getCurrFloor()); + taskB.setEndSite("05020" + endBlockDevice.getCurrFloor()); + taskB.setTheFloor(floor.toString()); + taskB.setDefault03(endBlockDevice.getCurrSite()); + taskB.setDefault07(floor.toString()); + taskB.setDefault08("1");//避让任务，直接完成 + taskB.setCreateDate(DateUtil.now()); + wcsSagvQueueMapper.insertWcsSrgvQueue(taskB); + taskCache++; + log.info("目标点 {" + deviceSrgv.getCurrSite() + "} 被小车 {" + deviceSrgv.getDeviceId() + "} 占用，已调度其前往避让点 {}", endSite, endBlockAgv, "02050" + endBlockDevice.getCurrFloor()); + // 当前车等待下一轮调度（待阻挡车移开后自然可达） + return false; + } + } + + //判断是否能规划出最短路径 if (shortestPath == null || shortestPath.isEmpty()) { //判断是否是1层 空车取货 或者 满车放货 @@ -697,9 +703,11 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface { return false; } + //获取拐点路径 List trun = PathFinder.extractInflectionPoints2(shortestPath); + // 路径点拼接 StringBuilder pathBuilder = new StringBuilder(); if (!shortestPath.isEmpty()) {