# FT546 WCS 中心调度与交通管制 Demo

这是一个独立的 Java 8 Maven Demo，用于模拟 FT546 WCS 的 LEGACY 中心调度和交通管制行为。

## 安全边界

- 仅使用内存车辆、任务、队列和地图。
- 不启动 Spring，不连接 SQL Server、PLC 或 WMS。
- 不发送真实设备命令。
- 不修改生产 `ruoyi-*` 模块。
- 不启用 SHADOW 或 ACTIVE 控制模式。

## 已覆盖行为

- 每个调度周期只执行一次业务任务准入。
- 在线、自动、空闲、允许下发且电量大于 30 的车辆才可参与分配。
- 同层、楼层差、Y 距离、X 距离、车辆编号的稳定选车规则。
- 其他车辆剩余路径和离线车辆当前位置锁定。
- 同通道阻挡、高优先级避让任务和避让去重。
- 模拟协议失败、下一周期重试。
- 队列 `0/1 → 1/3 → 1/4` 状态流转、完成归档和占用释放。
- 无路可达时返回 HOLD，而不是抛出空指针。

## 运行测试

```bash
mvn test
```

测试必须由 Maven Surefire 实际发现并执行；验收标准为测试数大于 0、Failures 为 0、Errors 为 0。

## 运行控制台模拟

```bash
mvn exec:java
```

输出事件包括：

- `CYCLE`：调度周期开始
- `ASSIGN`：任务选车和裁决理由
- `PATH`：规划成功的路径
- `AVOID`：创建避让队列
- `HOLD`：交通或协议原因导致等待
- `SEND`：模拟协议下发成功
- `MOVE`：模拟车辆推进
- `COMPLETE`：队列完成并归档
- `SUMMARY`：最终周期、活动队列、历史和协议尝试次数