agv请求实体类和plc初始化连接

ruoyi-admin/pom.xml

@@ -83,6 +83,19 @@
             <artifactId>slf4j-api</artifactId>
         </dependency>
 
+        <!--    plc连接库    -->
+        <dependency>
+            <groupId>org.apache.plc4x</groupId>
+            <artifactId>plc4j-api</artifactId>
+            <version>0.9.0</version>
+        </dependency>
+
+        <dependency>
+            <groupId>org.apache.plc4x</groupId>
+            <artifactId>plc4j-driver-s7</artifactId>
+            <version>0.9.0</version>
+        </dependency>
+
 
     </dependencies>
 

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/ResponseBase.java

@@ -0,0 +1,26 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain;
+
+import lombok.Data;
+
+import javax.validation.constraints.NotNull;
+
+@Data
+public class ResponseBase {
+    /**
+     * 返回码
+     */
+    private Integer code;
+    /**
+     * 返回消息
+     */
+    private String message;
+    /**
+     * 请求编号
+     */
+    @NotNull
+    public String reqCode;
+    /**
+     * 自定义返回
+     */
+    private Object data;
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/cancelTask/CancelTaskRequest.java

@@ -0,0 +1,65 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.cancelTask;
+
+import lombok.Data;
+
+import javax.validation.constraints.NotBlank;
+import javax.validation.constraints.Size;
+
+@Data
+public class CancelTaskRequest {
+
+    /**
+     * 请求编号
+     */
+    @NotBlank(message = "请求编号不能为空")
+    @Size(max = 32, message = "请求编号不能超过32位")
+    private String reqCode;
+
+    /**
+     * 请求时间戳
+     * 格式: “yyyy-MM-dd HH:mm:ss”
+     */
+    @Size(max = 20, message = "请求时间格式应为 yyyy-MM-dd HH:mm:ss")
+    private String reqTime;
+
+    /**
+     * 客户端编号
+     */
+    @Size(max = 16, message = "客户端编号不能超过16位")
+    private String clientCode;
+
+    /**
+     * 令牌号, 由调度系统颁发，由RCS-2000告知上层系统
+     */
+    @Size(max = 64, message = "令牌号不能超过64位")
+    private String tokenCode;
+
+    /**
+     * 取消类型
+     * 0表示：取消后货架直接放地上
+     * 1表示：AGV仍然背着货架， 根据回库区域执行回库指令， 只有潜伏车和CTU车支持。
+     * 若不传值，默认的取消模式为0
+     */
+    @Size(max = 16, message = "取消类型不能超过16位")
+    private String forceCancel;
+
+    /**
+     * forcecancel=1时有意义，
+     * 回库区域编号，
+     * 如果为空，采用货架配置的库区
+     */
+    @Size(max = 16, message = "回库区域编号不能超过16位")
+    private String matterArea;
+
+    /**
+     * 取消该AGV正在执行的任务单
+     */
+    @Size(max = 5, message = "AGV编号不能超过5位")
+    private String agvCode;
+
+    /**
+     * 任务单编号, 取消该任务单
+     */
+    @Size(max = 64, message = "任务单编号不能超过64位")
+    private String taskCode;
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/cancelTask/CancelTaskResponse.java

@@ -0,0 +1,6 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.cancelTask;
+
+import com.ruoyi.device.agv.domain.ResponseBase;
+
+public class CancelTaskResponse extends ResponseBase {
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/continueTask/ContinueTaskRequest.java

@@ -0,0 +1,67 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.continueTask;
+
+import lombok.Data;
+
+@Data
+public class ContinueTaskRequest {
+
+    /**
+     * 请求编号
+     * 每个请求都要一个唯一编号，同一个请求重复提交，使用同一编号。
+     */
+    private String reqCode;
+
+    /**
+     * 请求时间截
+     * 格式："yyyy-MM-dd HH:mm:ss"
+     */
+    private String reqTime;
+
+    /**
+     * 客户端编号
+     * 如PDA，HCWMS等。
+     */
+    private String clientCode;
+
+    /**
+     * 令牌号
+     * 由调度系统颁发。
+     */
+    private String tokenCode;
+
+    /**
+     * 工作位
+     * 与RCS-2000端配置的位置名称一致。
+     */
+    private String wbCode;
+
+    /**
+     * 货架号
+     * 采用货架号触发的方式。
+     */
+    private String podCode;
+
+    /**
+     * AGV编号
+     * 采用AGV编号触发的方式。
+     */
+    private String agvCode;
+
+    /**
+     * 任务单号
+     * 选填，不填系统自动生成，必须为64位UUID。
+     */
+    private String taskCode;
+
+    /**
+     * 下一个子任务的序列
+     * 指定第几个子任务开始执行，校验子任务执行是否正确。不填默认执行下一个子任务。
+     */
+    private String taskSeq;
+
+    /**
+     * 下一个位置信息
+     * 在任务类型中配置外部设置时需要传入，否则不需要设置。待现场地图部署、配置完成后可获取。
+     */
+    private NextPositionCode nextPositionCode;
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/continueTask/ContinueTaskResponse.java

@@ -0,0 +1,6 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.continueTask;
+
+import com.ruoyi.device.agv.domain.ResponseBase;
+
+public class ContinueTaskResponse extends ResponseBase {
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/continueTask/NextPositionCode.java

@@ -0,0 +1,17 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.continueTask;
+
+public class NextPositionCode {
+
+    /**
+     * 位置编号
+     */
+    private String positionCode;
+
+    /**
+     * 对象类型定义
+     * 00:代表nextPositionCode是一个位置
+     * 02:代表nextPositionCode是一个策略
+     */
+    private String type;
+
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/genAgvSchedulingTask/GenAgvSchedulingTaskRequest.java

@@ -0,0 +1,150 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.genAgvSchedulingTask;
+
+import lombok.Data;
+
+import javax.validation.constraints.NotNull;
+import java.util.List;
+
+@Data
+public class GenAgvSchedulingTaskRequest {
+    /**
+     * 请求编号
+     * 同一个请求重复提交， 使用同一编号
+     */
+    @NotNull
+    private String reqCode;
+    /**
+     * 请求时间
+     * 格式: “yyyy-MM-dd HH:mm:ss”
+     */
+    private String reqTime;
+    /**
+     *  客户端编号
+     *  客户端编号，如PDA，HCWMS等
+     */
+    private String clientCode;
+    /**
+     * 令牌号
+     * 由调度系统颁发
+     */
+    private String tokenCode;
+    /**
+     * 任务类型
+     * 内置任务类型:
+     *      厂内货架搬运: F01
+     *      厂内货架空满交换: F02
+     *      辊筒搬运接驳:F03
+     *      厂内货架出库AGV待命:F04
+     *      旋转货架: F05
+     *      厂内电梯任务: F06
+     * 以下为叉车专用任务类型
+     *      高位货架到工作台: F11
+     *      工作台到高位货架: F12
+     *      巷道到工作台: F13
+     *      工作台到巷道: F14
+     *      高位货架到工作台(接驳) : F15
+     *      工作台到高位货架 (接驳) : F16
+     *      巷道到工作台(接驳) : F17
+     *      工作台到巷道(接驳) : F18
+     *      叉车电梯主任务: F20
+     */
+    @NotNull
+    private String taskTyp;
+    /**
+     * 容器类型（叉车/CTU专用） 叉车项目必传
+     */
+    private String ctnrTyp;
+    /**
+     * 容器编号 (叉车/CTU专用）
+     */
+    private String ctnrCode; //
+    /**
+     * 容器数量（叉车堆叠专用），默认值1，仅记录堆叠的数量不记录堆叠的每个容器号
+     */
+    private String ctnrNum;
+    /**
+     * 任务模式
+     * 0-普通move  1-出库move  2-入库move  3-移库move
+     */
+    private String taskMode;
+    /**
+     * 工作位
+     * 与RCS-2000端配置的位置名称一致, 工作位名称为字母\数字\或组合
+     */
+    private String wbCode;
+    /**
+     * 位置路径
+     * AGV关键路径位置集合，与任务类型中模板配置的位置路径一一对应。待现场地图部署、配置完成后可获取
+     */
+    private List<PositionCode> positionCodePath;
+    /**
+     * 货架编号
+     * 不指定货架可以为空
+     */
+    private String podCode;
+    /**
+     * 货架方向
+     * “180”,”0”,”90”,”-90” 分别对应地图的”左”,”右”,”上”,”下”
+     * 不指定方向可以为空
+     * 如果终点不是工作台或工作台未配置操作方向则货架拣货方向podDir作为终点方向
+     * 如果工作台配有操作方向，则系统会根据货架拣货方向podDir和工作台操作方向计算货架终点方向
+     */
+    private String podDir;
+    /**
+     * 货架类型, 传空时表示随机找个货架
+     * 找空货架传参方式如下：
+     * -1: 代表不关心货架类型, 找到空货架即可.
+     * -2: 代表从工作位获取关联货架类型, 如果未配置, 只找空货架.
+     * 货架类型编号: 只找该货架类型的空货架
+     */
+    private String podTyp;
+    /**
+     * 物料批次
+     * 物料批次或货架上的物料唯一编码,生成任务单时,货架与物料直接绑定时使用. （通过同时传podCode和materialLot来绑定或通过 wbCode 找到位置上的货架和materialLot来绑定）
+     * 如果是区域/策略内查找货架，可以匹配对应物料批次的货架，支持以下值：
+     * 0：区域/策略内查找空货架
+     * 1：区域/策略内查找满货架
+     * 其他值：查找指定物料批次对应的货架
+     * 巷道任务通过该字段传入特征值
+     */
+    private String materialLot;
+    /**
+     * 优先级
+     * 从（1~127）级，最大优先级最高。为空时，采用任务模板的优先级
+     */
+    private String priority;
+    /**
+     * AGV编号
+     * 填写表示指定某一编号的AGV执行该任务
+     */
+    private String agvCode;
+    /**
+     * 任务单号
+     * 选填, 不填系统自动生成
+     */
+    private String taskCode;
+    /**
+     * 组编号
+     * CTU场景下用于按组出库，同组任务优先拼车。 如业务需要任务组间或组内按顺序出库，则需调用料箱顺序出库（CTU）接口。
+     * 潜伏式场景下，通过组号来管理顺序出库的顺序，组号小的优先出库。
+     */
+    private String groupId;
+    /**
+     * 设备类型
+     */
+    private String agvTyp;
+    /**
+     * 选择策略
+     * 区域/策略中挑选货架以及根据物料批次挑选货架时的先进先出规则，支持以下4个值：
+     * 1：按照货架到达储位的时间顺序，先进先出
+     * 2：按照货架到达储位的时间顺序，先进后出
+     * 9：按照货架绑定物料批次的时间顺序，先进先出
+     * 10：按照货架绑定物料批次的时间顺序，先进后出
+     */
+    private String positionSelStrategy;
+    /**
+     * 自定义数据
+     */
+    private String data;
+
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/genAgvSchedulingTask/GenAgvSchedulingTaskResponse.java

@@ -0,0 +1,13 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.genAgvSchedulingTask;
+
+import com.ruoyi.device.agv.domain.ResponseBase;
+import lombok.Data;
+
+import javax.validation.constraints.NotNull;
+
+@Data
+public class GenAgvSchedulingTaskResponse extends ResponseBase {
+
+
+
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/genAgvSchedulingTask/PositionCode.java

@@ -0,0 +1,31 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.genAgvSchedulingTask;
+
+import lombok.Data;
+
+@Data
+public class PositionCode {
+    /**
+     * 位置编号 - 单个编号不超过64位
+     */
+    private String positionCode;
+    /**
+     * 类型
+     *
+     * 位置类型说明:
+     *      00表示：位置编号
+     *      01表示：物料批次号
+     *      02表示：策略编号（含多个区域） 如：第一个区域放不下, 可以放第二个区域
+     *      03表示：货架编号，通过货架编号找到货架所在位置
+     *      04表示：区域编号，在区域中查找可用位置
+     *      05表示：仓位编号（叉车/CTU专用）
+     *      06表示：巷道编号
+     *      07表示：容器编号
+     *      08表示：巷道策略
+     *      09表示：巷道区域
+     *      10表示：巷道仓位
+     *      11表示：输送线（机台）编号
+     *      12表示：CTU工作台（梳齿工作站）编号
+     *      13表示：搬运巷道指定货架出库
+     */
+    private String type;
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/data/ConvConnection.java

@@ -0,0 +1,95 @@
+package com.ruoyi.schedule.data;
+
+
+import com.ruoyi.schedule.plc.domain.ConvPortRead;
+import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
+import org.apache.plc4x.java.PlcDriverManager;
+import org.apache.plc4x.java.api.PlcConnection;
+import org.apache.plc4x.java.api.messages.PlcReadRequest;
+import org.apache.plc4x.java.api.messages.PlcReadResponse;
+import org.apache.plc4x.java.api.types.PlcResponseCode;
+import org.springframework.stereotype.Service;
+
+import javax.annotation.PostConstruct;
+import java.util.ArrayList;
+import java.util.List;
+import java.util.concurrent.TimeUnit;
+
+/**
+ * 获取输送机plc连接
+ */
+@Slf4j
+@Service
+public class ConvConnection {
+
+    Integer convPortCount = 10;
+
+    String ipConv = "127.0.0.1";
+
+    PlcConnection convConnection;
+
+    /**
+     * 初始化输送机plc连接
+     */
+    @PostConstruct
+    public void initializeConvConnection() {
+        try {
+            convConnection = new PlcDriverManager().getConnection("s7://" + ipConv);
+            log.info("【输送机连接初始化】输送机连接成功！");
+        }catch (Exception e){
+            log.warn("【输送机连接初始化】输送机连接失败:" + e.getMessage());
+        }
+    }
+
+
+    /**
+     * 获取所有输送机状态参数
+     * @return
+     */
+    public List<ConvPortRead> getConvPortStatus() {
+
+        List<ConvPortRead> convPorts = new ArrayList<>();
+
+        for (int i = 0; i < convPortCount; i++) {
+            try {
+                PlcReadRequest.Builder builder = convConnection.readRequestBuilder();
+
+                builder.addItem("value-test","%M0.0:BOOL");
+                builder.addItem("conv-inPostion","%DB501.DBW" + (0 + i * 30) + ":INT");
+                builder.addItem("conv-height","%DB501.DBW" + (2 + i * 30) + ":INT");
+                builder.addItem("conv-isException","%DB501.DBD" + (4 + i * 30) + ":DINT");
+                builder.addItem("conv-free","%DB501.DBW" + (6 + i * 30) + ":INT");
+                builder.addItem("conv-taskId","%DB501.DBD" + (8 + i * 30) + ":INT");
+                builder.addItem("conv-palletId","%DB501.DBD" + (16 + i * 30) + ":STRING");
+
+                PlcReadRequest readRequest = builder.build();
+
+                PlcReadResponse response=readRequest.execute().get(2000, TimeUnit.MILLISECONDS);
+
+                if (response.getResponseCode("value-test") == PlcResponseCode.OK) {
+                    convPorts.get(i).setInPostion(response.getInteger("conv-inPostion"));
+                    convPorts.get(i).setHeight(response.getInteger("conv-height"));
+                    convPorts.get(i).setIsException(response.getInteger("conv-isException"));
+                    convPorts.get(i).setFree(response.getInteger("conv-free"));
+                    convPorts.get(i).setTaskId(response.getString("conv-taskId"));
+                    convPorts.get(i).setPalletId(response.getString("conv-palletId"));
+
+                }else{
+                    log.warn("【获取出入口输送机状态】获取状态参数失败:" + response.getResponseCode("value-test"));
+                    return null;
+                }
+
+            } catch (Exception e) {
+                log.warn("【获取出入口输送机状态】获取状态参数失败:" + e.getMessage());
+                return null;
+            }
+        }
+
+        return convPorts;
+
+    }
+
+
+
+
+}

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/plc/domain/ConvBaseRead.java

@@ -0,0 +1,46 @@
+package com.ruoyi.schedule.plc.domain;
+
+import lombok.AllArgsConstructor;
+import lombok.Data;
+import lombok.NoArgsConstructor;
+
+@Data
+@AllArgsConstructor
+@NoArgsConstructor
+public class ConvBaseRead {
+
+    /**
+     * 输送机编号
+     */
+    private String convName;
+
+    /**
+     * 任务号
+     */
+    private String taskId;
+
+    /**
+     * 是否空闲
+     * 1-空闲 0-占用
+     */
+    private Integer free;
+
+    /**
+     * 输送到位
+     * 0-未到位 1-到位
+     */
+    private Integer inPostion;
+
+    /**
+     * 入库到位
+     * 0-未到位 1-到位
+     */
+    private Integer inPostionForStockIn;
+
+    /**
+     * 出库到位
+     * 0-未到位 1-到位
+     */
+    private Integer inPostionForStockOut;
+
+}