lhq/FT501-WCS
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

agv请求实体类和plc初始化连接

Browse Source
This commit is contained in:
lsymicc
2025-06-24 18:02:25 +08:00
parent 0f094e2d59
commit 65e1e401ae
12 changed files with 535 additions and 0 deletions
Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

26
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/ResponseBase.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,26 @@
package com.ruoyi.device.agv.domain;
import lombok.Data;
import javax.validation.constraints.NotNull;
@Data
public class ResponseBase {
/**
* 返回码
*/
private Integer code;
/**
* 返回消息
*/
private String message;
/**
* 请求编号
*/
@NotNull
public String reqCode;
/**
* 自定义返回
*/
private Object data;
}

65
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/cancelTask/CancelTaskRequest.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,65 @@
package com.ruoyi.device.agv.domain.cancelTask;
import lombok.Data;
import javax.validation.constraints.NotBlank;
import javax.validation.constraints.Size;
@Data
public class CancelTaskRequest {
/**
* 请求编号
*/
@NotBlank(message = "请求编号不能为空")
@Size(max = 32, message = "请求编号不能超过32位")
private String reqCode;
/**
* 请求时间戳
* 格式: “yyyy-MM-dd HH:mm:ss”
*/
@Size(max = 20, message = "请求时间格式应为 yyyy-MM-dd HH:mm:ss")
private String reqTime;
/**
* 客户端编号
*/
@Size(max = 16, message = "客户端编号不能超过16位")
private String clientCode;
/**
* 令牌号, 由调度系统颁发，由RCS-2000告知上层系统
*/
@Size(max = 64, message = "令牌号不能超过64位")
private String tokenCode;
/**
* 取消类型
* 0表示：取消后货架直接放地上
* 1表示：AGV仍然背着货架， 根据回库区域执行回库指令， 只有潜伏车和CTU车支持。
* 若不传值，默认的取消模式为0
*/
@Size(max = 16, message = "取消类型不能超过16位")
private String forceCancel;
/**
* forcecancel=1时有意义，
* 回库区域编号，
* 如果为空，采用货架配置的库区
*/
@Size(max = 16, message = "回库区域编号不能超过16位")
private String matterArea;
/**
* 取消该AGV正在执行的任务单
*/
@Size(max = 5, message = "AGV编号不能超过5位")
private String agvCode;
/**
* 任务单编号, 取消该任务单
*/
@Size(max = 64, message = "任务单编号不能超过64位")
private String taskCode;
}

6
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/cancelTask/CancelTaskResponse.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,6 @@
package com.ruoyi.device.agv.domain.cancelTask;
import com.ruoyi.device.agv.domain.ResponseBase;
public class CancelTaskResponse extends ResponseBase {
}

67
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/continueTask/ContinueTaskRequest.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,67 @@
package com.ruoyi.device.agv.domain.continueTask;
import lombok.Data;
@Data
public class ContinueTaskRequest {
/**
* 请求编号
* 每个请求都要一个唯一编号，同一个请求重复提交，使用同一编号。
*/
private String reqCode;
/**
* 请求时间截
* 格式："yyyy-MM-dd HH:mm:ss"
*/
private String reqTime;
/**
* 客户端编号
* 如PDA，HCWMS等。
*/
private String clientCode;
/**
* 令牌号
* 由调度系统颁发。
*/
private String tokenCode;
/**
* 工作位
* 与RCS-2000端配置的位置名称一致。
*/
private String wbCode;
/**
* 货架号
* 采用货架号触发的方式。
*/
private String podCode;
/**
* AGV编号
* 采用AGV编号触发的方式。
*/
private String agvCode;
/**
* 任务单号
* 选填，不填系统自动生成，必须为64位UUID。
*/
private String taskCode;
/**
* 下一个子任务的序列
* 指定第几个子任务开始执行，校验子任务执行是否正确。不填默认执行下一个子任务。
*/
private String taskSeq;
/**
* 下一个位置信息
* 在任务类型中配置外部设置时需要传入，否则不需要设置。待现场地图部署、配置完成后可获取。
*/
private NextPositionCode nextPositionCode;
}

6
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/continueTask/ContinueTaskResponse.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,6 @@
package com.ruoyi.device.agv.domain.continueTask;
import com.ruoyi.device.agv.domain.ResponseBase;
public class ContinueTaskResponse extends ResponseBase {
}

17
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/continueTask/NextPositionCode.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,17 @@
package com.ruoyi.device.agv.domain.continueTask;
public class NextPositionCode {
/**
* 位置编号
*/
private String positionCode;
/**
* 对象类型定义
* 00:代表nextPositionCode是一个位置
* 02:代表nextPositionCode是一个策略
*/
private String type;
}

150
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/genAgvSchedulingTask/GenAgvSchedulingTaskRequest.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,150 @@
package com.ruoyi.device.agv.domain.genAgvSchedulingTask;
import lombok.Data;
import javax.validation.constraints.NotNull;
import java.util.List;
@Data
public class GenAgvSchedulingTaskRequest {
/**
* 请求编号
* 同一个请求重复提交， 使用同一编号
*/
@NotNull
private String reqCode;
/**
* 请求时间
* 格式: “yyyy-MM-dd HH:mm:ss”
*/
private String reqTime;
/**
* 客户端编号
* 客户端编号，如PDA，HCWMS等
*/
private String clientCode;
/**
* 令牌号
* 由调度系统颁发
*/
private String tokenCode;
/**
* 任务类型
* 内置任务类型:
* 厂内货架搬运: F01
* 厂内货架空满交换: F02
* 辊筒搬运接驳:F03
* 厂内货架出库AGV待命:F04
* 旋转货架: F05
* 厂内电梯任务: F06
* 以下为叉车专用任务类型
* 高位货架到工作台: F11
* 工作台到高位货架: F12
* 巷道到工作台: F13
* 工作台到巷道: F14
* 高位货架到工作台(接驳) : F15
* 工作台到高位货架 (接驳) : F16
* 巷道到工作台(接驳) : F17
* 工作台到巷道(接驳) : F18
* 叉车电梯主任务: F20
*/
@NotNull
private String taskTyp;
/**
* 容器类型（叉车/CTU专用） 叉车项目必传
*/
private String ctnrTyp;
/**
* 容器编号 (叉车/CTU专用）
*/
private String ctnrCode; //
/**
* 容器数量（叉车堆叠专用），默认值1，仅记录堆叠的数量不记录堆叠的每个容器号
*/
private String ctnrNum;
/**
* 任务模式
* 0-普通move 1-出库move 2-入库move 3-移库move
*/
private String taskMode;
/**
* 工作位
* 与RCS-2000端配置的位置名称一致, 工作位名称为字母\数字\或组合
*/
private String wbCode;
/**
* 位置路径
* AGV关键路径位置集合，与任务类型中模板配置的位置路径一一对应。待现场地图部署、配置完成后可获取
*/
private List<PositionCode> positionCodePath;
/**
* 货架编号
* 不指定货架可以为空
*/
private String podCode;
/**
* 货架方向
* “180”,”0”,”90”,”-90” 分别对应地图的”左”,”右”,”上”,”下”
* 不指定方向可以为空
* 如果终点不是工作台或工作台未配置操作方向则货架拣货方向podDir作为终点方向
* 如果工作台配有操作方向，则系统会根据货架拣货方向podDir和工作台操作方向计算货架终点方向
*/
private String podDir;
/**
* 货架类型, 传空时表示随机找个货架
* 找空货架传参方式如下：
* -1: 代表不关心货架类型, 找到空货架即可.
* -2: 代表从工作位获取关联货架类型, 如果未配置, 只找空货架.
* 货架类型编号: 只找该货架类型的空货架
*/
private String podTyp;
/**
* 物料批次
* 物料批次或货架上的物料唯一编码,生成任务单时,货架与物料直接绑定时使用. （通过同时传podCode和materialLot来绑定或通过 wbCode 找到位置上的货架和materialLot来绑定）
* 如果是区域/策略内查找货架，可以匹配对应物料批次的货架，支持以下值：
* 0：区域/策略内查找空货架
* 1：区域/策略内查找满货架
* 其他值：查找指定物料批次对应的货架
* 巷道任务通过该字段传入特征值
*/
private String materialLot;
/**
* 优先级
* 从（1~127）级，最大优先级最高。为空时，采用任务模板的优先级
*/
private String priority;
/**
* AGV编号
* 填写表示指定某一编号的AGV执行该任务
*/
private String agvCode;
/**
* 任务单号
* 选填, 不填系统自动生成
*/
private String taskCode;
/**
* 组编号
* CTU场景下用于按组出库，同组任务优先拼车。 如业务需要任务组间或组内按顺序出库，则需调用料箱顺序出库（CTU）接口。
* 潜伏式场景下，通过组号来管理顺序出库的顺序，组号小的优先出库。
*/
private String groupId;
/**
* 设备类型
*/
private String agvTyp;
/**
* 选择策略
* 区域/策略中挑选货架以及根据物料批次挑选货架时的先进先出规则，支持以下4个值：
* 1：按照货架到达储位的时间顺序，先进先出
* 2：按照货架到达储位的时间顺序，先进后出
* 9：按照货架绑定物料批次的时间顺序，先进先出
* 10：按照货架绑定物料批次的时间顺序，先进后出
*/
private String positionSelStrategy;
/**
* 自定义数据
*/
private String data;
}

13
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/genAgvSchedulingTask/GenAgvSchedulingTaskResponse.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,13 @@
package com.ruoyi.device.agv.domain.genAgvSchedulingTask;
import com.ruoyi.device.agv.domain.ResponseBase;
import lombok.Data;
import javax.validation.constraints.NotNull;
@Data
public class GenAgvSchedulingTaskResponse extends ResponseBase {
}

31
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/genAgvSchedulingTask/PositionCode.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,31 @@
package com.ruoyi.device.agv.domain.genAgvSchedulingTask;
import lombok.Data;
@Data
public class PositionCode {
/**
* 位置编号 - 单个编号不超过64位
*/
private String positionCode;
/**
* 类型
*
* 位置类型说明:
* 00表示：位置编号
* 01表示：物料批次号
* 02表示：策略编号（含多个区域） 如：第一个区域放不下, 可以放第二个区域
* 03表示：货架编号，通过货架编号找到货架所在位置
* 04表示：区域编号，在区域中查找可用位置
* 05表示：仓位编号（叉车/CTU专用）
* 06表示：巷道编号
* 07表示：容器编号
* 08表示：巷道策略
* 09表示：巷道区域
* 10表示：巷道仓位
* 11表示：输送线（机台）编号
* 12表示：CTU工作台（梳齿工作站）编号
* 13表示：搬运巷道指定货架出库
*/
private String type;
}

95
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/data/ConvConnection.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,95 @@
package com.ruoyi.schedule.data;
import com.ruoyi.schedule.plc.domain.ConvPortRead;
import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
import org.apache.plc4x.java.PlcDriverManager;
import org.apache.plc4x.java.api.PlcConnection;
import org.apache.plc4x.java.api.messages.PlcReadRequest;
import org.apache.plc4x.java.api.messages.PlcReadResponse;
import org.apache.plc4x.java.api.types.PlcResponseCode;
import org.springframework.stereotype.Service;
import javax.annotation.PostConstruct;
import java.util.ArrayList;
import java.util.List;
import java.util.concurrent.TimeUnit;
/**
* 获取输送机plc连接
*/
@Slf4j
@Service
public class ConvConnection {
Integer convPortCount = 10;
String ipConv = "127.0.0.1";
PlcConnection convConnection;
/**
* 初始化输送机plc连接
*/
@PostConstruct
public void initializeConvConnection() {
try {
convConnection = new PlcDriverManager().getConnection("s7://" + ipConv);
log.info("【输送机连接初始化】输送机连接成功！");
}catch (Exception e){
log.warn("【输送机连接初始化】输送机连接失败:" + e.getMessage());
}
}
/**
* 获取所有输送机状态参数
* @return
*/
public List<ConvPortRead> getConvPortStatus() {
List<ConvPortRead> convPorts = new ArrayList<>();
for (int i = 0; i < convPortCount; i++) {
try {
PlcReadRequest.Builder builder = convConnection.readRequestBuilder();
builder.addItem("value-test","%M0.0:BOOL");
builder.addItem("conv-inPostion","%DB501.DBW" + (0 + i * 30) + ":INT");
builder.addItem("conv-height","%DB501.DBW" + (2 + i * 30) + ":INT");
builder.addItem("conv-isException","%DB501.DBD" + (4 + i * 30) + ":DINT");
builder.addItem("conv-free","%DB501.DBW" + (6 + i * 30) + ":INT");
builder.addItem("conv-taskId","%DB501.DBD" + (8 + i * 30) + ":INT");
builder.addItem("conv-palletId","%DB501.DBD" + (16 + i * 30) + ":STRING");
PlcReadRequest readRequest = builder.build();
PlcReadResponse response=readRequest.execute().get(2000, TimeUnit.MILLISECONDS);
if (response.getResponseCode("value-test") == PlcResponseCode.OK) {
convPorts.get(i).setInPostion(response.getInteger("conv-inPostion"));
convPorts.get(i).setHeight(response.getInteger("conv-height"));
convPorts.get(i).setIsException(response.getInteger("conv-isException"));
convPorts.get(i).setFree(response.getInteger("conv-free"));
convPorts.get(i).setTaskId(response.getString("conv-taskId"));
convPorts.get(i).setPalletId(response.getString("conv-palletId"));
}else{
log.warn("【获取出入口输送机状态】获取状态参数失败:" + response.getResponseCode("value-test"));
return null;
}
} catch (Exception e) {
log.warn("【获取出入口输送机状态】获取状态参数失败:" + e.getMessage());
return null;
}
}
return convPorts;
}
}

46
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/plc/domain/ConvBaseRead.java Normal file
View File

@@ -0,0 +1,46 @@
package com.ruoyi.schedule.plc.domain;
import lombok.AllArgsConstructor;
import lombok.Data;
import lombok.NoArgsConstructor;
@Data
@AllArgsConstructor
@NoArgsConstructor
public class ConvBaseRead {
/**
* 输送机编号
*/
private String convName;
/**
* 任务号
*/
private String taskId;
/**
* 是否空闲
* 1-空闲 0-占用
*/
private Integer free;
/**
* 输送到位
* 0-未到位 1-到位
*/
private Integer inPostion;
/**
* 入库到位
* 0-未到位 1-到位
*/
private Integer inPostionForStockIn;
/**
* 出库到位
* 0-未到位 1-到位
*/
private Integer inPostionForStockOut;
}