AGV任务执行通知请求接口

2025-07-01 17:41:59 +08:00
parent f3a7bf26d1
commit b39af89e2e
7 changed files with 322 additions and 23 deletions
--- a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/common/TaskType.java
+++ b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/common/TaskType.java
@@ -0,0 +1,24 @@
+package com.ruoyi.common;
+
+public class TaskType {
+
+    /**
+     * 输送线入库（PTL出口）
+     */
+    public static final String CONV_STOCKIN = "1";
+
+    /**
+     * 出库至输送线（PTL入口）---单个或组出库
+     */
+    public static final String CONV_STOCKOUT_SINGLE_GROUP = "21";
+
+    /**
+     * 出库至输送线（PTL入口）---顺序出
+     */
+    public static final String CONV_STOCKOUT_SEQUENCE = "22";
+
+    /**
+     * AGV点到点搬运
+     */
+    public static final String AGV_MOVE = "3";
+}
--- a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/controller/AgvController.java
+++ b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/controller/AgvController.java
@@ -0,0 +1,91 @@
+package com.ruoyi.device.agv.controller;
+
+import cn.hutool.http.HttpRequest;
+import com.alibaba.fastjson2.JSON;
+import com.ruoyi.common.Constant;
+import com.ruoyi.common.TaskStatusCode;
+import com.ruoyi.common.core.controller.BaseController;
+import com.ruoyi.common.core.page.TableDataInfo;
+import com.ruoyi.common.utils.StringUtils;
+import com.ruoyi.device.DeviceCar.domain.DeviceCar;
+import com.ruoyi.device.agv.domain.ResponseBase;
+import com.ruoyi.device.agv.domain.agvCallback.AgvCallbackRequest;
+import com.ruoyi.device.agv.domain.agvCallback.AgvCallbackResponse;
+import com.ruoyi.device.agv.domain.genAgvSchedulingTask.GenAgvSchedulingTaskRequest;
+import com.ruoyi.device.agv.domain.genAgvSchedulingTask.GenAgvSchedulingTaskResponse;
+import com.ruoyi.device.api.domain.RequestLog;
+import com.ruoyi.schedule.plc.domain.AgvRead;
+import com.ruoyi.schedule.task.domain.WcsTask;
+import com.ruoyi.schedule.task.mapper.WcsTaskMapper;
+import com.ruoyi.schedule.task.service.IWcsTaskService;
+import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
+import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
+import org.springframework.web.bind.annotation.*;
+
+import java.time.LocalDateTime;
+import java.time.format.DateTimeFormatter;
+import java.util.List;
+
+/**
+ * Agv操作请求
+ */
+@RestController
+@RequestMapping("/agv/api")
+@Slf4j
+public class AgvController extends BaseController {
+
+
+    @Autowired
+    WcsTaskMapper wcsTaskMapper;
+
+    @PostMapping("/agvCallback")
+    public AgvCallbackResponse agvCallback(@RequestBody AgvCallbackRequest request) {
+
+        AgvCallbackResponse response = new AgvCallbackResponse();
+
+        response.setCode(0);
+        response.setMessage("success");
+        response.setReqCode(request.getReqCode());
+
+        //请求字符串空校验
+        if (request == null ||
+                StringUtils.isBlank(request.getReqCode()) ||
+                StringUtils.isBlank(request.getReqTime()) ||
+                StringUtils.isBlank(request.getCurrentPositionCode()) ||
+                StringUtils.isBlank(request.getMethod()) ||
+                StringUtils.isBlank(request.getRobotCode()) ||
+                StringUtils.isBlank(request.getTaskCode())
+        ) {
+            response.setCode(1);
+            response.setMessage("failed");
+            log.error("【设备执行任务回调接口异常】:{}", JSON.toJSONString(request));
+        }
+
+        //根据回调参数更新任务状态
+        WcsTask task = wcsTaskMapper.selectWcsTaskByTaskId(request.getTaskCode());
+        switch (request.getMethod()){
+            case "start":
+            case "outbin":
+                task.setTaskStatus(TaskStatusCode.TASK_RUNNING);
+                log.info("【更新任务状态】任务号：{}，任务执行中",task.getTaskId());
+                break;
+            case "end":
+                task.setTaskStatus(TaskStatusCode.TASK_FINISH);
+                log.info("【更新任务状态】任务号：{}，任务自动完成",task.getTaskId());
+                break;
+            case "cancel":
+                task.setTaskStatus(TaskStatusCode.TASK_CANCEL);
+                log.info("【更新任务状态】任务号：{}，任务已取消",task.getTaskId());
+                break;
+            case "apply":
+                //task.setTaskStatus(TaskStatusCode.TASK_RUNNING);
+                break;
+        }
+        task.setDeviceId(request.getRobotCode());
+
+        wcsTaskMapper.updateWcsTask(task);
+
+        return response;
+    }
+
+}
--- a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/agvCallback/AgvCallbackRequest.java
+++ b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/agvCallback/AgvCallbackRequest.java
@@ -0,0 +1,126 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.agvCallback;
+
+import lombok.Data;
+
+@Data
+public class AgvCallbackRequest {
+
+    /**
+     * 请求编号，每个请求都要一个唯一编号，同一个请求重复提交，使用同一编号
+     */
+    private String reqCode;
+
+    /**
+     * 请求时间戳，格式: “yyyy-MM-dd HH:mm:ss”
+     */
+    private String reqTime;
+
+    /**
+     * 地码 X 坐标(mm)：任务完成时有值
+     */
+    private Number cooX;
+
+    /**
+     * 地码 Y 坐标(mm)：任务完成时有值
+     */
+    private Number cooY;
+
+    /**
+     * 当前位置编号
+     * 任务开始：该位置为任务起点
+     * 走出储位：该位置为任务起点
+     * 任务单取消：该位置为工作位编号
+     * 任务结束：该位置为任务终点
+     * 取放申请：取放料箱的点
+     */
+    private String currentPositionCode;
+
+    /**
+     * 自定义字段，不超过2000个字符
+     */
+    private String data;
+
+    /**
+     * 地图编号
+     */
+    private String mapCode;
+
+    /**
+     * 地码编号：任务完成时有值
+     */
+    private String mapDataCode;
+
+    /**
+     * 仓位编号：叉车与CTU任务时有值
+     */
+    private String stgBinCode;
+
+    /**
+     * 方法名, 可使用任务类型做为方法名
+     * 默认使用方式:
+     * start : 任务开始
+     * outbin : 走出储位
+     * end : 任务结束
+     * cancel : 任务单取消
+     * apply：CTU料箱取放申请
+     */
+    private String method;
+
+    /**
+     * 货架编号：背货架时有值
+     */
+    private String podCode;
+
+    /**
+     * 方向：“180”,”0”,”90”,”-90” 分别对应地图的”左”,”右”,”上”,”下”：任务完成时有值
+     */
+    private String podDir;
+
+    /**
+     * 物料编号
+     */
+    private String materialLot;
+
+    /**
+     * AGV编号（同 agvCode ）
+     */
+    private String robotCode;
+
+    /**
+     * 当前任务单号
+     */
+    private String taskCode;
+
+    /**
+     * 工作位，与RCS-2000端配置的位置名称一致。任务完成时有值，与生成任务单接口中的wbCode一致。
+     */
+    private String wbCode;
+
+    /**
+     * 容器编号
+     */
+    private String ctnrCode;
+
+    /**
+     * 容器类型
+     */
+    private String ctnrType;
+
+    /**
+     * 巷道编号
+     */
+    private String roadWayCode;
+
+    /**
+     * 巷道内顺序号
+     * 巷道尾是0，到巷道头依次递增1
+     */
+    private String seq;
+
+    /**
+     * 设备编号，如梳齿式工作站、输送线等，一般使用于CTU场景。
+     * 系统根据仓位定位到关联的设备编号。
+     */
+    private String eqpCode;
+
+}
--- a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/agvCallback/AgvCallbackResponse.java
+++ b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/device/agv/domain/agvCallback/AgvCallbackResponse.java
@@ -0,0 +1,24 @@
+package com.ruoyi.device.agv.domain.agvCallback;
+
+import com.ruoyi.device.agv.domain.ResponseBase;
+import lombok.Data;
+
+@Data
+public class AgvCallbackResponse {
+
+    /**
+     * 响应码
+     */
+    private Integer code;
+
+    /**
+     * 响应信息
+     */
+    private String message;
+
+    /**
+     * 请求编号
+     */
+    private String reqCode;
+
+}
--- a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/Execution.java
+++ b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/Execution.java
@@ -7,6 +7,7 @@ import com.alibaba.fastjson2.JSON;
 import com.baomidou.mybatisplus.core.conditions.query.LambdaQueryWrapper;
 import com.ruoyi.common.Constant;
 import com.ruoyi.common.TaskStatusCode;
+import com.ruoyi.common.TaskType;
 import com.ruoyi.common.utils.StringUtils;
 import com.ruoyi.common.utils.uuid.UUID;
 import com.ruoyi.device.agv.domain.ResponseBase;
@@ -64,33 +65,67 @@ public class Execution {
        //无【待执行】任务
        if (tasks.size() == 0) return;

+        //请求agv/ctu下发指令
+        GenAgvSchedulingTaskRequest request = new GenAgvSchedulingTaskRequest();
+
        for (int i = 0; i < tasks.size(); i++) {

-            //请求agv/ctu下发指令
-            GenAgvSchedulingTaskRequest request = new GenAgvSchedulingTaskRequest();
-            request.setReqCode(UUID.randomUUID().toString().replace("-", ""));
-
-            //入库类型
+            //判断任务类型
            switch (tasks.get(i).getTaskType()) {
-                case "1":
-                    request.setTaskTyp("F12");
+                case TaskType.CONV_STOCKIN:
+                    //todo 是否要处理输送线取货工位有多个料箱的情况
+                    //todo 是否要处理输送线取货工位有多个料箱的情况
+
+
+                    request.setReqCode(UUID.randomUUID().toString().replace("-", ""));
+
+                    //设备执行任务内置任务类型初始化
+                    switch (tasks.get(i).getTaskType()) {
+                        case "1":
+                            request.setTaskTyp("F12");
+                            break;
+                        case "2":
+                            request.setTaskTyp("F11");
+                            break;
+                        default:
+                            log.warn("【向设备下发任务请求】TaskTyp:{}，生成任务的请求参数错误，异常的任务类型！", request.getTaskTyp());
+                            return;
+                    }
+
+                    //todo 了解CTU货架与工作台输送过程中是否需要另外下发取放料箱的任务
+                    //todo 了解CTU货架与工作台输送过程中是否需要另外下发取放料箱的任务
+
+                    //添加路径（未测试）
+                    //todo 了解AGV/CTU路径的格式/规则
+                    //todo 了解AGV/CTU路径的格式/规则
+                    List<PositionCodeData> path = new ArrayList<>();
+                    path.add(new PositionCodeData(tasks.get(i).getSourceLocation(),"05"));
+                    path.add(new PositionCodeData(tasks.get(i).getTargetLocation(),"05"));
+                    request.setPositionCodePath(path);
+
+                    //wcs任务号---设备任务编号
+                    request.setTaskCode(tasks.get(i).getTaskId());
+
+
+                    //todo 上层平台是否有【校验料箱是否可入库】接口可用
+                    //todo 上层平台是否有【校验料箱是否可入库】接口可用
+
+
+                    //todo 是否需要单独请求取放料箱接口
+                    //todo 是否需要单独请求取放料箱接口
+
                    break;
-                case "2":
-                    request.setTaskTyp("F11");
+                case TaskType.CONV_STOCKOUT_SINGLE_GROUP:
+
+                    break;
+                case TaskType.CONV_STOCKOUT_SEQUENCE:
+
+                    break;
+                case TaskType.AGV_MOVE:
+
                    break;
-                default:
-                    log.warn("【向设备下发任务请求】TaskTyp:{}，生成任务的请求参数错误，异常的任务类型！", request.getTaskTyp());
-                    return;
            }

-            //添加路径（未测试）
-            List<PositionCodeData> path = new ArrayList<>();
-            path.add(new PositionCodeData(tasks.get(i).getSourceLocation(),"05"));
-            path.add(new PositionCodeData(tasks.get(i).getTargetLocation(),"05"));
-            request.setPositionCodePath(path);
-
-            //wcs任务号---设备任务编号
-            request.setTaskCode(tasks.get(i).getTaskId());

            //下发成功---更新【任务状态】为下发成功
            if (sendCommand(request)){
--- a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/StatusUpdate.java
+++ b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/StatusUpdate.java
@@ -13,7 +13,6 @@ import com.ruoyi.schedule.task.domain.WcsTask;
 import com.ruoyi.schedule.task.mapper.WcsTaskMapper;
 import lombok.extern.slf4j.Slf4j;
 import org.springframework.beans.factory.annotation.Autowired;
-import org.springframework.scheduling.annotation.Scheduled;
 import org.springframework.stereotype.Component;

 import java.time.LocalDateTime;
--- a/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/Timer.java
+++ b/ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/Timer.java
@@ -34,8 +34,8 @@ public class Timer {
            execution.executeTask();
            Thread.sleep(200);

-            statusUpdate.statusUpdate();
-            Thread.sleep(200);
+            //statusUpdate.statusUpdate();
+            //Thread.sleep(200);

            taskFinish.taskFinish();
            Thread.sleep(200);