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# Conflicts: # ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/srgv/BaseSRgvThread.java
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47
.trae/documents/实现“调度阻挡车避让”的优化方案.md
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@@ -0,0 +1,47 @@
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# 优化避让策略：优先调度阻挡车避让
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针对您提出的 "让B小车（障碍物）避让" 的合理建议，我设计了如下优化后的调度逻辑。新逻辑将优先尝试移开挡路车，只有在无法移开时才让当前车自己避让。
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## 核心逻辑流程
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当小车 A (当前调度车辆) 路径规划失败时，按以下步骤处理：
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1. **识别阻挡者 (Find Blocker)**
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* 构建一张**纯净的静态地图** (忽略所有小车位置)。
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* 在静态地图上为 A 规划一条**理想路径**。
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* 沿着理想路径检查，找到第一辆占据路径的小车 **B**。
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2. **判断阻挡者状态 (Check Blocker Status)**
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* **如果 B 正在执行任务 (Busy)**：
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* 说明 B 只是暂时路过或正在工作。
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* **策略**：A 小车暂时等待 (本次不生成指令)，等待 B 自行移开。
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* **如果 B 空闲 (Idle)**：
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* 说明 B 停在路上挡住了 A。
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* **策略**：调度 B 去避让。
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3. **执行避让调度 (Execute Avoidance)**
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* **场景 1：调度 B 避让 (优先)**
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* 为 B 寻找一个最近的**避让点** (Cache Point)。
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* *关键条件*：避让点不能在 A 的理想路径上 (防止 B 躲到 A 的下一步去)。
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* 生成一条给 B 的**移动任务** (点到点移动)。
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* A 小车保持等待，直到 B 移开。
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* **场景 2：A 自己避让 (兜底)**
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* 如果 B 无法移动 (例如 B 也被堵死，或找不到合适的避让点)，则回退到原有的逻辑：**A 自己去避让点**，并在之后生成后续任务回来。
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## 代码实现计划
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将在 `BaseSRgvThread.java` 中现有的避让逻辑前插入新的判断块：
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1. **新增 helper 方法**：
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* `getStaticMap()`: 获取不含动态障碍物的地图。
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* `isAgvIdle(String agvCode)`: 检查某小车是否空闲。
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2. **修改 `sendPointToPointTask`**：
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* 在路径规划失败后，先执行 "寻找阻挡车并调度其避让" 的逻辑。
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* 如果成功调度了 B，则 `return false` (结束本次 A 的调度)。
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* 如果未成功，则继续执行原有的 "A 去避让" 逻辑。
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## 预期效果
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* **更智能**：不再傻傻地让正在干活的车去绕路，而是把闲置的挡路车移开。
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* **防止死锁**：通过主动疏通路径，减少多车拥堵的概率。
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* **兼容性**：保留了原有的 A 避让逻辑作为兜底方案，确保任何情况下都有路可走。
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@@ -151,8 +151,8 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
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//下发断电任务
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// int i = PlcCdzRead.writeToCdz("2");
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// if (i == 1) {
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srgvChargingJobMapper.insertHistory(srgvChargingJob.getGuid());
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srgvChargingJobMapper.deleteSrgvChargingJobByGuid(srgvChargingJob.getGuid());
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srgvChargingJobMapper.insertHistory(srgvChargingJob.getGuid());
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srgvChargingJobMapper.deleteSrgvChargingJobByGuid(srgvChargingJob.getGuid());
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// }
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}
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}
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@@ -180,7 +180,7 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
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String chargingId = srgvChargingJob.getChargingId();
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DeviceSrgv srgv = PlcSrgvRead.deviceSrgvMap.get(agvId);
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// DeviceCdz cdz = PlcCdzRead.deviceCdzMap.get(chargingId);
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if (srgv.getCurrFloor() == 1) {
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if (srgv.getCurrFloor()==1) {
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//生成四向小车充电队列
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String chargingSite = srgvChargingJob.getChargingSite();//充电桩站点
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WcsSrgvQueue wcsSrgvQueueParam = new WcsSrgvQueue();
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@@ -200,8 +200,8 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
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List<WcsSrgvQueue> wcsSrgvQueues = wcsSagvQueueMapper.selectWcsSrgvQueueList(wcsSrgvQueueParam);
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if (CollUtil.isEmpty(wcsSrgvQueues)) {
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createSrgvChargingQueue(deviceSrgv, chargingSite, "8", srgvChargingJob.getTaskNo());
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// srgvChargingJob.setJobStatus("2");
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// srgvChargingJobMapper.updateSrgvChargingJob(srgvChargingJob);
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srgvChargingJob.setJobStatus("2");
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srgvChargingJobMapper.updateSrgvChargingJob(srgvChargingJob);
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}
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}
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@@ -346,6 +346,7 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
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//TODO 调用WMS完成作业接口 定时器回传完成作业
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JobCallBack jobCallBack = new JobCallBack();
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jobCallBack.setType("1");
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jobCallBack.setMydojobId(mydoJob.getJobId());
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jobCallBack.setStatus("0");
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jobCallBack.setTaskNo(Convert.toLong(mydoJob.getTaskNo()));
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jobCallBack.setCreateTime(new Date());
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@@ -550,6 +551,232 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
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//判断是否能规划出最短路径
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if (shortestPath == null || shortestPath.isEmpty()) {
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// =========================================================
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// 特殊优先策略：若目标点被其他小车占用，直接调度占用车到缓存点
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// 场景示例：1号车目标为 040701，但 2号车正停在 040701
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// 处理思路：不等待、不绕行，直接把占用目标点的小车移开
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// =========================================================
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try {
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// 查找占用目标点的阻挡车（排除当前车）
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String endBlockAgv = null;
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DeviceSrgv endBlockDevice = null;
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for (Map.Entry<String, DeviceSrgv> entry : PlcSrgvRead.deviceSrgvMap.entrySet()) {
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DeviceSrgv other = entry.getValue();
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if (other == null) continue;
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if (Objects.equals(other.getCurrSite(), endSite)
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&& !Objects.equals(Convert.toStr(deviceSrgv.getDeviceId()), entry.getKey())) {
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endBlockAgv = entry.getKey();
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endBlockDevice = other;
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break;
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}
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}
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WcsSrgvQueue wcsSrgvQueue1 =new WcsSrgvQueue();
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wcsSrgvQueue1.setAgvId(endBlockAgv);
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List<WcsSrgvQueue> wcsSrgvQueues = wcsSagvQueueMapper.selectWcsSrgvQueueList(wcsSrgvQueue1);
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if (endBlockDevice != null&&wcsSrgvQueues.isEmpty()) {
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// 选择当前层最近且可达的缓存点（避让点）
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WcsSrgvMap cacheParam = new WcsSrgvMap();
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cacheParam.setRemark("cache");
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cacheParam.setTheLayer(floor);
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List<WcsSrgvMap> cacheMaps = wcsSrgvMapService.selectWcsSrgvMapList(cacheParam);
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// 生成阻挡车的避让任务（点到点，高优先级，未下发）
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WcsSrgvQueue taskB = new WcsSrgvQueue();
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taskB.setGuid(UUID.randomUUID().toString());
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// 生成纯数字任务号（PLC要求），9 + HHmmss
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taskB.setTaskNo(String.valueOf(taskCache));
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taskB.setAgvId(endBlockAgv);
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taskB.setTaskType("4"); // 点到点移动
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taskB.setDefault02("4"); // 业务类型标识为点到点
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taskB.setPriority(9L); // 高优先级，尽快避让
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taskB.setIssued("0"); // 未下发
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taskB.setExecutionStatus("1");// 初始状态
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taskB.setStartSite(endBlockDevice.getCurrSite());
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taskB.setEndSite("050501");
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taskB.setTheFloor(floor.toString());
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taskB.setDefault03(endBlockDevice.getCurrSite());
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taskB.setDefault07(floor.toString());
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taskB.setDefault08("1");//避让任务，直接完成
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taskB.setCreateDate(DateUtil.now());
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wcsSagvQueueMapper.insertWcsSrgvQueue(taskB);
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taskCache++;
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log.info("目标点 {} 被小车 {} 占用，已调度其前往避让点 {}", endSite, endBlockAgv, "050501");
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// 当前车等待下一轮调度（待阻挡车移开后自然可达）
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return false;
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} else {
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log.warn("目标点 {} 被小车 {} 占用，但无可用避让点", endSite, endBlockAgv);
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// 无法直接移开阻挡车，后续进入常规策略（寻找阻挡者或自身避让）
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}
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} catch (Exception e) {
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log.error("终点占用直接避让策略执行异常", e);
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}
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// ---------------------------------------------------------
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// 策略1：尝试调度阻挡车避让 (新增逻辑)
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// ---------------------------------------------------------
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try {
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// 1. 获取纯净静态地图 (不含动态障碍物)
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int[][] staticMap = new int[29][16];
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for (WcsSrgvMap site : arrByRoadSite.values()) {
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if (site.getX() != null && site.getY() != null) {
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staticMap[site.getX()][site.getY()] = site.getValue();
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}
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}
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// 2. 规划理想路径 (忽略其他小车)
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int sx = arrByRoadSite.get(startSite).getX();
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int sy = arrByRoadSite.get(startSite).getY();
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int ex = arrByRoadSite.get(endSite).getX();
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||||
int ey = arrByRoadSite.get(endSite).getY();
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staticMap[sx][sy] = 2;
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staticMap[ex][ey] = 2;
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List<int[]> idealPath = PathFinder.findShortestPath(
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staticMap,
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sx, sy,
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ex, ey
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);
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// 3. 寻找阻挡车
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String blockingAgv = null;
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if (idealPath == null || idealPath.isEmpty()) {
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log.warn("理想路径为空，sx={},sy={},ex={},ey={},startVal={},endVal={}",
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sx, sy, ex, ey, staticMap[sx][sy], staticMap[ex][ey]);
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}
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if (idealPath != null && !idealPath.isEmpty()) {
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for (int[] point : idealPath) {
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// 通过坐标反查站点 (简单遍历)
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// 注意：这里假设同一层坐标唯一
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String pointSiteId = null;
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for (Map.Entry<String, WcsSrgvMap> entry : arrByRoadSite.entrySet()) {
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WcsSrgvMap s = entry.getValue();
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if (s.getX() == point[0] && s.getY() == point[1]) {
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pointSiteId = s.getSiteId();
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break;
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}
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}
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if (pointSiteId != null) {
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// 检查是否有其他车在这个点
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for (Map.Entry<String, DeviceSrgv> entry : PlcSrgvRead.deviceSrgvMap.entrySet()) {
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String otherAgvCode = entry.getKey();
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DeviceSrgv otherAgv = entry.getValue();
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if (!otherAgvCode.equals(wcsSrgvQueue.getAgvId()) && // 不是自己
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pointSiteId.equals(otherAgv.getCurrSite())) { // 是别人
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blockingAgv = otherAgvCode;
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break;
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}
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}
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}
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if (blockingAgv != null) break; // 找到第一个阻挡者即可
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}
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}
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// 4. 调度阻挡车
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if (blockingAgv != null) {
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log.info("发现阻挡车: {}, 尝试调度避让", blockingAgv);
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// 检查 B 是否忙碌 (是否有未完成任务)
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WcsSrgvQueue blockingParam = new WcsSrgvQueue();
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blockingParam.setAgvId(blockingAgv); // 注意：这里用 AgvId 还是 SrgvCode 需要确认，假设是一致的
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// 通常数据库存的是 ID，这里 blockingAgv 来自 deviceSrgvMap 的 key，通常是 code
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// 如果 code != id，需要转换。假设 code 就是 id。
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List<WcsSrgvQueue> tasks = wcsSagvQueueMapper.selectWcsSrgvQueueList(blockingParam);
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boolean isBusy = CollUtil.isNotEmpty(tasks);
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// 这里简化判断：只要有队列记录就算忙。更精细的判断可以看 status。
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if (isBusy) {
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log.info("阻挡车 {} 正在执行任务，当前车 {} 等待", blockingAgv, wcsSrgvQueue.getAgvId());
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return false; // B 忙，A 等待 (不做任何操作，下一轮循环再试)
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} else {
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// B 空闲，寻找避让点
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// 获取当前层所有避让点
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WcsSrgvMap cacheParam = new WcsSrgvMap();
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cacheParam.setRemark("cache");
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cacheParam.setTheLayer(floor);
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List<WcsSrgvMap> cacheMaps = wcsSrgvMapService.selectWcsSrgvMapList(cacheParam);
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// 获取所有小车位置 (用于避让点占用检查)
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Set<String> occupiedSites = new HashSet<>();
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for (DeviceSrgv d : PlcSrgvRead.deviceSrgvMap.values()) {
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occupiedSites.add(d.getCurrSite());
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}
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String bestCacheForB = null;
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int minLenForB = Integer.MAX_VALUE;
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DeviceSrgv deviceB = PlcSrgvRead.deviceSrgvMap.get(blockingAgv);
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if (deviceB != null) {
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WcsSrgvMap startNodeB = arrByRoadSite.get(deviceB.getCurrSite());
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for (WcsSrgvMap cache : cacheMaps) {
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String siteId = cache.getSiteId();
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if (occupiedSites.contains(siteId)) continue; // 已被占
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// 关键：避让点不能在 A 的理想路径上
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boolean onIdealPath = false;
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for (int[] p : idealPath) {
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if (p[0] == cache.getX() && p[1] == cache.getY()) {
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onIdealPath = true;
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break;
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}
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}
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if (onIdealPath) continue;
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// 检查 B 到避让点的可达性 (在静态地图上即可，因为其他车可能就是 A)
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// 此时 A 还没动，所以 B 应该能动。
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// 为了安全，还是用 emptyMap (含 A) 检查 B 的路径?
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// 不，用 emptyMap 检查 B 的路径，因为 A 还在原位。
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if (startNodeB != null && cache.getX() != null && cache.getY() != null) {
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List<int[]> pathB = PathFinder.findShortestPath(emptyMap,
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startNodeB.getX(), startNodeB.getY(),
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cache.getX(), cache.getY());
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||||
if (pathB != null && !pathB.isEmpty() && pathB.size() < minLenForB) {
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minLenForB = pathB.size();
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bestCacheForB = siteId;
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}
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}
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}
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if (bestCacheForB != null) {
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// 生成 B 的避让任务
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WcsSrgvQueue taskB = new WcsSrgvQueue();
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taskB.setGuid(UUID.randomUUID().toString());
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// 生成纯数字任务号，避免 PLC 解析错误
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// 格式：9 + HHmmss + 随机位 (防止重复)
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String timeStr = DateUtil.format(new Date(), "HHmmss");
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taskB.setTaskNo(String.valueOf(taskCache));
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||||
taskB.setAgvId(blockingAgv);
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||||
taskB.setTaskType("4"); // 点到点
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||||
taskB.setPriority(9L); // 高优先级
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||||
taskB.setIssued("0");
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taskB.setExecutionStatus("1");
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||||
taskB.setStartSite(deviceB.getCurrSite());
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||||
taskB.setEndSite(bestCacheForB);
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||||
taskB.setTheFloor(floor.toString());
|
||||
taskB.setCreateDate(DateUtil.now());
|
||||
taskB.setDefault02("4");
|
||||
taskB.setDefault03(deviceB.getCurrSite()); // 默认值填充
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||||
taskB.setDefault07(floor.toString());
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||||
taskB.setDefault08("1");
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||||
wcsSagvQueueMapper.insertWcsSrgvQueue(taskB);
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||||
taskCache++;
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||||
log.info("成功调度阻挡车 {} 前往避让点 {}", blockingAgv, bestCacheForB);
|
||||
return false; // A 等待
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} else {
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log.warn("阻挡车 {} 无可用避让点", blockingAgv);
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||||
// Fallback to Strategy 2 (A moves)
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}
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}
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||||
}
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||||
}
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||||
} catch (Exception e) {
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log.error("调度阻挡车避让逻辑异常", e);
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||||
// Fallback to Strategy 2
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}
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||||
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||||
// ---------------------------------------------------------
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||||
// 策略2：自己避让 (原有逻辑)
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||||
// ---------------------------------------------------------
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||||
// =========================================================
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||||
// 特殊优先策略：若目标点被其他小车占用，直接调度占用车到缓存点
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||||
// 场景示例：1号车目标为 040701，但 2号车正停在 040701
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||||
@@ -1238,8 +1465,8 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
|
||||
// }
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||||
// }
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||||
startSite = wcsSrgvQueue.getStartSite();
|
||||
if (startSite.equals("tsj")) {
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||||
startSite = getSite(wcsSrgvQueue.getStartSite(), wcsSrgvQueue.getTheFloor(), wcsSrgvQueue.getTaskType());
|
||||
if (startSite.equals("tsj")){
|
||||
startSite=getSite(wcsSrgvQueue.getStartSite(),wcsSrgvQueue.getTheFloor(),wcsSrgvQueue.getTaskType());
|
||||
}
|
||||
if (!startSite.equals(currSite)) {
|
||||
wcsSrgvQueue.setIssued("1");
|
||||
|
||||
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