优化避让策略：优先调度阻挡车避让

针对您提出的 "让B小车（障碍物）避让" 的合理建议，我设计了如下优化后的调度逻辑。新逻辑将优先尝试移开挡路车，只有在无法移开时才让当前车自己避让。

核心逻辑流程

当小车 A (当前调度车辆) 路径规划失败时，按以下步骤处理：

识别阻挡者 (Find Blocker)
- 构建一张纯净的静态地图 (忽略所有小车位置)。
- 在静态地图上为 A 规划一条理想路径。
- 沿着理想路径检查，找到第一辆占据路径的小车 B。
判断阻挡者状态 (Check Blocker Status)
- 如果 B 正在执行任务 (Busy)：
  - 说明 B 只是暂时路过或正在工作。
  - 策略：A 小车暂时等待 (本次不生成指令)，等待 B 自行移开。
- 如果 B 空闲 (Idle)：
  - 说明 B 停在路上挡住了 A。
  - 策略：调度 B 去避让。
执行避让调度 (Execute Avoidance)
- 场景 1：调度 B 避让 (优先)
  - 为 B 寻找一个最近的避让点 (Cache Point)。
  - 关键条件：避让点不能在 A 的理想路径上 (防止 B 躲到 A 的下一步去)。
  - 生成一条给 B 的移动任务 (点到点移动)。
  - A 小车保持等待，直到 B 移开。
- 场景 2：A 自己避让 (兜底)
  - 如果 B 无法移动 (例如 B 也被堵死，或找不到合适的避让点)，则回退到原有的逻辑：A 自己去避让点，并在之后生成后续任务回来。

将在 BaseSRgvThread.java 中现有的避让逻辑前插入新的判断块：

新增 helper 方法：
- getStaticMap(): 获取不含动态障碍物的地图。
- isAgvIdle(String agvCode): 检查某小车是否空闲。
修改 sendPointToPointTask：
- 在路径规划失败后，先执行 "寻找阻挡车并调度其避让" 的逻辑。
- 如果成功调度了 B，则 return false (结束本次 A 的调度)。
- 如果未成功，则继续执行原有的 "A 去避让" 逻辑。