FT546 WCS 中心调度与交通管制 Demo
这是一个独立的 Java 8 Maven Demo，用于模拟 FT546 WCS 的 LEGACY 中心调度和交通管制行为。
安全边界
- 仅使用内存车辆、任务、队列和地图。
- 不启动 Spring，不连接 SQL Server、PLC 或 WMS。
- 不发送真实设备命令。
- 不修改生产
ruoyi-*模块。 - 不启用 SHADOW 或 ACTIVE 控制模式。
已覆盖行为
- 每个调度周期只执行一次业务任务准入。
- 在线、自动、空闲、允许下发且电量大于 30 的车辆才可参与分配。
- 同层、楼层差、Y 距离、X 距离、车辆编号的稳定选车规则。
- 其他车辆剩余路径和离线车辆当前位置锁定。
- 同通道阻挡、高优先级避让任务和避让去重。
- 模拟协议失败、下一周期重试。
- 队列
0/1 → 1/3 → 1/4状态流转、完成归档和占用释放。 - 无路可达时返回 HOLD，而不是抛出空指针。
运行测试
mvn test
测试必须由 Maven Surefire 实际发现并执行；验收标准为测试数大于 0、Failures 为 0、Errors 为 0。
运行控制台模拟
mvn exec:java
输出事件包括：
CYCLE：调度周期开始ASSIGN：任务选车和裁决理由PATH：规划成功的路径AVOID：创建避让队列HOLD：交通或协议原因导致等待SEND：模拟协议下发成功MOVE：模拟车辆推进COMPLETE：队列完成并归档SUMMARY：最终周期、活动队列、历史和协议尝试次数