8 lines
721 B
Markdown
8 lines
721 B
Markdown
---
|
||
status: accepted
|
||
---
|
||
|
||
# 首版保留旧 PLC 并使用能力 Profile
|
||
|
||
标准 WCS 首版不修改 FT546 现有 PLC 协议，而由项目设备适配器声明 PLC 能够可靠支持的命令、确认和快照能力；内核只启用这些能力可以证明安全的调度语义。旧 Profile 默认只执行完整资源保护后的单个点到点命令，旧二段能力必须通过独立契约门禁且不能解释为 Prepare/Commit。发送后结果不确定的命令进入 `UNKNOWN`，期间只允许读取快照和诊断，禁止并行运动命令及自动重发；相关资源只有在匹配物理事实或受控人工核对后释放。未来增强 PLC 只替换 Adapter 与 Profile，不修改 WCS 核心模型。
|