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2026.2.9 小车避让

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1009473166@qq.com
2026-02-09 22:10:59 +08:00
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60
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/plcRead/srgv/roadUtil/PathFinder.java
View File

@@ -99,17 +99,10 @@ public class PathFinder {
Collections.reverse(path);
return path;
}
/**
* 使用 A* 算法查找从起点到终点的最短路径。
*
@@ -203,7 +196,9 @@ public class PathFinder {
// 如果终点不可达
if (gCost[endX][endY] == Integer.MAX_VALUE) {
return null;
List<int[]> path = new ArrayList<>();
path.add(new int[]{-1, -1});
return path;
}
// 回溯路径
@@ -272,14 +267,6 @@ public class PathFinder {
}
/**
* 提取路径中的拐点（1→2 或 2→1 的边界点）
*
@@ -315,15 +302,12 @@ public class PathFinder {
List<int[]> collect = inflectionPoints.stream().distinct().collect(Collectors.toList());
return collect;
}
/**
* 使用 BFS 查找从起点开始，路径上所有点的值为 2，直到终点（值为 1 或 2）的最短路径。
*
@@ -398,9 +382,6 @@ public class PathFinder {
}
/**
* 提取路径中的拐点：
* - 区域类型转换点（1 ↔ 2）
@@ -483,12 +464,12 @@ public class PathFinder {
/*
* 此方法使用情景
* 一个原点（目标点）、多个目标点（原点），多个目标点（原点）互相影响，
* 按算法查找多个目标点（原点）的最优路径
*
* */
public static Site findOptimalCarWithObstacles(int[][] grid, Site srcSite, List<Site> tarSites){
* 此方法使用情景
* 一个原点（目标点）、多个目标点（原点），多个目标点（原点）互相影响，
* 按算法查找多个目标点（原点）的最优路径
*
* */
public static Site findOptimalCarWithObstacles(int[][] grid, Site srcSite, List<Site> tarSites) {
//所有车先都设置为障碍
tarSites.forEach(site -> {
int[] pos = site.getStartPoint();
@@ -507,7 +488,6 @@ public class PathFinder {
}
// 计算路径
List<int[]> path = findShortestPath(grid, startPoint[0], startPoint[1], srcSite.getStartPoint()[0], srcSite.getStartPoint()[1]);
if (path == null) {
@@ -515,7 +495,6 @@ public class PathFinder {
}
// 检查路径冲突
boolean blocked = tarSites.stream()
.filter(other -> other != car)
@@ -552,7 +531,7 @@ public class PathFinder {
* 载货查找最佳，使用情景
*
* */
public static Site findOptimalWithCargo(int[][] grid, Site srcSite, List<Site> tarSites){
public static Site findOptimalWithCargo(int[][] grid, Site srcSite, List<Site> tarSites) {
// 并行计算所有车辆的路径
Map<Site, PathInfo> carPathInfo = tarSites.parallelStream()
@@ -572,7 +551,6 @@ public class PathFinder {
}
// 检查路径冲突
boolean blocked = tarSites.stream()
.filter(other -> other != car)
@@ -605,13 +583,12 @@ public class PathFinder {
}
/*
* 空载查找最佳，使用情景
* 小车不载货，一个原点（目标点），多个目标点（原点）
*
* */
public static Site findOptimalWithNoCargo(int[][] grid, Site srcSite, List<Site> tarSites){
public static Site findOptimalWithNoCargo(int[][] grid, Site srcSite, List<Site> tarSites) {
// 并行计算所有车辆的路径
@@ -625,7 +602,6 @@ public class PathFinder {
}
// 计算路径
List<int[]> path = findShortestPath(grid, startPoint[0], startPoint[1], srcSite.getStartPoint()[0], srcSite.getStartPoint()[1]);
if (path == null) {
@@ -634,7 +610,6 @@ public class PathFinder {
}
// 检查路径冲突
boolean blocked = tarSites.stream()
.filter(other -> other != car)
@@ -669,11 +644,10 @@ public class PathFinder {
}
/*
*
* 同层多车选择最优
* */
*
* 同层多车选择最优
* */
/*
*
* 同层多车选择最优
@@ -743,9 +717,6 @@ public class PathFinder {
}
public static Site findOptimalCarForDestinationByFull(
int[][] grid, int endX, int endY, List<Site> cars) {
// 创建网格副本
@@ -878,7 +849,4 @@ public class PathFinder {
}
}

128
ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/srgv/BaseSRgvThread.java
View File

@@ -570,67 +570,7 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
// endSite="07050"+deviceSrgv.getCurrFloor();
// }
//
String endBlockAgv = null;
DeviceSrgv endBlockDevice = null;
// TODO 通过arrByRoadSite 中的站点 查询是否存在其他车的站点，如果存在则生成其他车到避让点的队列
if (arrByRoadSite != null && !arrByRoadSite.isEmpty()) {
// 将arrByRoadSite转为String类型的Set（统一类型，方便匹配）
Set<String> roadSiteSet = arrByRoadSite.keySet().stream()
.filter(Objects::nonNull) // 过滤集合中的null值
.map(Object::toString) // 转为字符串，适配站点类型
.collect(Collectors.toSet());
// 2. Stream流式处理deviceSrgvMap
Optional<Map.Entry<String, DeviceSrgv>> targetEntry = PlcSrgvRead.deviceSrgvMap.entrySet().stream()
.filter(entry -> entry.getValue() != null) // 过滤other为null的条目
// 条件1：other的当前站点存在于roadSiteSet中
.filter(entry -> roadSiteSet.contains(entry.getValue().getCurrSite()))
// 条件2：设备ID不等于当前entry的key
.filter(entry -> !Objects.equals(Convert.toStr(deviceSrgv.getDeviceId()), entry.getKey()))
.findFirst(); // 找到第一个符合条件的条目（等价于原代码的break）
// 3. 处理结果（若找到则赋值）
if (targetEntry.isPresent()) {
endBlockAgv = targetEntry.get().getKey();
endBlockDevice = targetEntry.get().getValue();
}
}
WcsSrgvQueue wcsSrgvQueueBR = new WcsSrgvQueue();
wcsSrgvQueueBR.setAgvId(endBlockAgv);
List<WcsSrgvQueue> wcsSrgvQueueBRS = wcsSagvQueueMapper.selectWcsSrgvQueueList(wcsSrgvQueueBR);
if (endBlockDevice != null && wcsSrgvQueueBRS.isEmpty()) {
// 选择当前层最近且可达的缓存点（避让点）
WcsSrgvMap cacheParam = new WcsSrgvMap();
cacheParam.setRemark("cache");
cacheParam.setTheLayer(floor);
List<WcsSrgvMap> cacheMaps = wcsSrgvMapService.selectWcsSrgvMapList(cacheParam);
// 生成阻挡车的避让任务（点到点，高优先级，未下发）
WcsSrgvQueue taskB = new WcsSrgvQueue();
taskB.setGuid(UUID.randomUUID().toString());
// 生成纯数字任务号（PLC要求），9 + HHmmss
taskB.setTaskNo(String.valueOf(taskCache));
taskB.setAgvId(endBlockAgv);
taskB.setTaskType("1"); // 点到点移动
taskB.setDefault02("4"); // 业务类型标识为点到点
taskB.setPriority(9L); // 高优先级，尽快避让
taskB.setIssued("0"); // 未下发
taskB.setExecutionStatus("1");// 初始状态
taskB.setStartSite(endBlockDevice.getCurrSite());
taskB.setCargoPickSite(endBlockDevice.getCurrSite());
taskB.setCargoPlaceSite("05020"+endBlockDevice.getCurrFloor());
taskB.setEndSite("05020"+endBlockDevice.getCurrFloor());
taskB.setTheFloor(floor.toString());
taskB.setDefault03(endBlockDevice.getCurrSite());
taskB.setDefault07(floor.toString());
taskB.setDefault08("1");//避让任务，直接完成
taskB.setCreateDate(DateUtil.now());
wcsSagvQueueMapper.insertWcsSrgvQueue(taskB);
taskCache++;
log.info("目标点 {} 被小车 {} 占用，已调度其前往避让点 {}", endSite, endBlockAgv, "02050"+endBlockDevice.getCurrFloor());
// 当前车等待下一轮调度（待阻挡车移开后自然可达）
return false;
}
//处理地图
int[][] emptyMap = roadCacheService.handleMap(arrByRoadSite, deviceSrgv);
@@ -638,6 +578,72 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
//计算最短路径
List<int[]> shortestPath = PathFinder.findShortestPath(emptyMap, arrByRoadSite.get(startSite).getX(), arrByRoadSite.get(startSite).getY(), arrByRoadSite.get(endSite).getX(), arrByRoadSite.get(endSite).getY());
if (shortestPath.size() == 1 && shortestPath.get(0)[0] == -1 && shortestPath.get(0)[1] == -1) {
shortestPath = null;
String endBlockAgv = null;
DeviceSrgv endBlockDevice = null;
// TODO 通过arrByRoadSite 中的站点 查询是否存在其他车的站点，如果存在则生成其他车到避让点的队列
if (arrByRoadSite != null && !arrByRoadSite.isEmpty()) {
// 将arrByRoadSite转为String类型的Set（统一类型，方便匹配）
Set<String> roadSiteSet = arrByRoadSite.keySet().stream()
.filter(Objects::nonNull) // 过滤集合中的null值
.map(Object::toString) // 转为字符串，适配站点类型
.collect(Collectors.toSet());
// 2. Stream流式处理deviceSrgvMap
Optional<Map.Entry<String, DeviceSrgv>> targetEntry = PlcSrgvRead.deviceSrgvMap.entrySet().stream()
.filter(entry -> entry.getValue() != null) // 过滤other为null的条目
// 条件1：other的当前站点存在于roadSiteSet中
.filter(entry -> roadSiteSet.contains(entry.getValue().getCurrSite()))
// 条件2：设备ID不等于当前entry的key
.filter(entry -> !Objects.equals(Convert.toStr(deviceSrgv.getDeviceId()), entry.getKey()))
.findFirst(); // 找到第一个符合条件的条目（等价于原代码的break）
// 3. 处理结果（若找到则赋值）
if (targetEntry.isPresent()) {
endBlockAgv = targetEntry.get().getKey();
endBlockDevice = targetEntry.get().getValue();
}
}
WcsSrgvQueue wcsSrgvQueueBR = new WcsSrgvQueue();
wcsSrgvQueueBR.setAgvId(endBlockAgv);
List<WcsSrgvQueue> wcsSrgvQueueBRS = wcsSagvQueueMapper.selectWcsSrgvQueueList(wcsSrgvQueueBR);
if (endBlockDevice != null && wcsSrgvQueueBRS.isEmpty()) {
// 选择当前层最近且可达的缓存点（避让点）
WcsSrgvMap cacheParam = new WcsSrgvMap();
cacheParam.setRemark("cache");
cacheParam.setTheLayer(floor);
List<WcsSrgvMap> cacheMaps = wcsSrgvMapService.selectWcsSrgvMapList(cacheParam);
// 生成阻挡车的避让任务（点到点，高优先级，未下发）
WcsSrgvQueue taskB = new WcsSrgvQueue();
taskB.setGuid(UUID.randomUUID().toString());
// 生成纯数字任务号（PLC要求），9 + HHmmss
taskB.setTaskNo(String.valueOf(taskCache));
taskB.setAgvId(endBlockAgv);
taskB.setTaskType("1"); // 点到点移动
taskB.setDefault02("4"); // 业务类型标识为点到点
taskB.setPriority(9L); // 高优先级，尽快避让
taskB.setIssued("0"); // 未下发
taskB.setExecutionStatus("1");// 初始状态
taskB.setStartSite(endBlockDevice.getCurrSite());
taskB.setCargoPickSite(endBlockDevice.getCurrSite());
taskB.setCargoPlaceSite("05020" + endBlockDevice.getCurrFloor());
taskB.setEndSite("05020" + endBlockDevice.getCurrFloor());
taskB.setTheFloor(floor.toString());
taskB.setDefault03(endBlockDevice.getCurrSite());
taskB.setDefault07(floor.toString());
taskB.setDefault08("1");//避让任务，直接完成
taskB.setCreateDate(DateUtil.now());
wcsSagvQueueMapper.insertWcsSrgvQueue(taskB);
taskCache++;
log.info("目标点 {" + deviceSrgv.getCurrSite() + "} 被小车 {" + deviceSrgv.getDeviceId() + "} 占用，已调度其前往避让点 {}", endSite, endBlockAgv, "02050" + endBlockDevice.getCurrFloor());
// 当前车等待下一轮调度（待阻挡车移开后自然可达）
return false;
}
}
//判断是否能规划出最短路径
if (shortestPath == null || shortestPath.isEmpty()) {
//判断是否是1层 空车取货 或者 满车放货
@@ -697,9 +703,11 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
return false;
}
//获取拐点路径
List<int[]> trun = PathFinder.extractInflectionPoints2(shortestPath);
// 路径点拼接
StringBuilder pathBuilder = new StringBuilder();
if (!shortestPath.isEmpty()) {