2026.2.9 小车避让

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/plcRead/srgv/roadUtil/PathFinder.java

@@ -99,17 +99,10 @@ public class PathFinder {
         Collections.reverse(path);
 
 
-
-
         return path;
     }
 
 
-
-
-
-
-
     /**
      * 使用 A* 算法查找从起点到终点的最短路径。
      *
@@ -203,7 +196,9 @@ public class PathFinder {
 
         // 如果终点不可达
         if (gCost[endX][endY] == Integer.MAX_VALUE) {
-            return null;
+            List<int[]> path = new ArrayList<>();
+            path.add(new int[]{-1, -1});
+            return path;
         }
 
         // 回溯路径
@@ -272,14 +267,6 @@ public class PathFinder {
     }
 
 
-
-
-
-
-
-
-
-
     /**
      * 提取路径中的拐点（1→2 或 2→1 的边界点）
      *
@@ -315,15 +302,12 @@ public class PathFinder {
         List<int[]> collect = inflectionPoints.stream().distinct().collect(Collectors.toList());
 
 
-
         return collect;
 
 
-
     }
 
 
-
     /**
      * 使用 BFS 查找从起点开始，路径上所有点的值为 2，直到终点（值为 1 或 2）的最短路径。
      *
@@ -398,9 +382,6 @@ public class PathFinder {
     }
 
 
-
-
-
     /**
      * 提取路径中的拐点：
      * - 区域类型转换点（1 ↔ 2）
@@ -507,7 +488,6 @@ public class PathFinder {
                             }
 
 
-
                             // 计算路径
                             List<int[]> path = findShortestPath(grid, startPoint[0], startPoint[1], srcSite.getStartPoint()[0], srcSite.getStartPoint()[1]);
                             if (path == null) {
@@ -515,7 +495,6 @@ public class PathFinder {
                             }
 
 
-
                             // 检查路径冲突
                             boolean blocked = tarSites.stream()
                                     .filter(other -> other != car)
@@ -572,7 +551,6 @@ public class PathFinder {
                             }
 
 
-
                             // 检查路径冲突
                             boolean blocked = tarSites.stream()
                                     .filter(other -> other != car)
@@ -605,7 +583,6 @@ public class PathFinder {
     }
 
 
-
     /*
      * 空载查找最佳，使用情景
      * 小车不载货，一个原点（目标点），多个目标点（原点）
@@ -625,7 +602,6 @@ public class PathFinder {
                             }
 
 
-
                             // 计算路径
                             List<int[]> path = findShortestPath(grid, startPoint[0], startPoint[1], srcSite.getStartPoint()[0], srcSite.getStartPoint()[1]);
                             if (path == null) {
@@ -634,7 +610,6 @@ public class PathFinder {
                             }
 
 
-
                             // 检查路径冲突
                             boolean blocked = tarSites.stream()
                                     .filter(other -> other != car)
@@ -669,7 +644,6 @@ public class PathFinder {
     }
 
 
-
     /*
      *
      * 同层多车选择最优
@@ -743,9 +717,6 @@ public class PathFinder {
     }
 
 
-
-
-
     public static Site findOptimalCarForDestinationByFull(
             int[][] grid, int endX, int endY, List<Site> cars) {
         // 创建网格副本
@@ -878,7 +849,4 @@ public class PathFinder {
     }
 
 
-
-
-
 }

ruoyi-admin/src/main/java/com/ruoyi/schedule/scheduleTask/srgv/BaseSRgvThread.java

@@ -570,6 +570,16 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
 //            endSite="07050"+deviceSrgv.getCurrFloor();
 //        }
         //
+
+
+        //处理地图
+        int[][] emptyMap = roadCacheService.handleMap(arrByRoadSite, deviceSrgv);
+
+        //计算最短路径
+        List<int[]> shortestPath = PathFinder.findShortestPath(emptyMap, arrByRoadSite.get(startSite).getX(), arrByRoadSite.get(startSite).getY(), arrByRoadSite.get(endSite).getX(), arrByRoadSite.get(endSite).getY());
+
+        if (shortestPath.size() == 1 && shortestPath.get(0)[0] == -1 && shortestPath.get(0)[1] == -1) {
+            shortestPath = null;
             String endBlockAgv = null;
             DeviceSrgv endBlockDevice = null;
             // TODO 通过arrByRoadSite 中的站点 查询是否存在其他车的站点，如果存在则生成其他车到避让点的队列
@@ -627,16 +637,12 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
                 taskB.setCreateDate(DateUtil.now());
                 wcsSagvQueueMapper.insertWcsSrgvQueue(taskB);
                 taskCache++;
-            log.info("目标点 {} 被小车 {} 占用，已调度其前往避让点 {}", endSite, endBlockAgv, "02050"+endBlockDevice.getCurrFloor());
+                log.info("目标点 {" + deviceSrgv.getCurrSite() + "} 被小车 {" + deviceSrgv.getDeviceId() + "} 占用，已调度其前往避让点 {}", endSite, endBlockAgv, "02050" + endBlockDevice.getCurrFloor());
                 // 当前车等待下一轮调度（待阻挡车移开后自然可达）
                 return false;
             }
+        }
 
-        //处理地图
-        int[][] emptyMap = roadCacheService.handleMap(arrByRoadSite, deviceSrgv);
-
-        //计算最短路径
-        List<int[]> shortestPath = PathFinder.findShortestPath(emptyMap, arrByRoadSite.get(startSite).getX(), arrByRoadSite.get(startSite).getY(), arrByRoadSite.get(endSite).getX(), arrByRoadSite.get(endSite).getY());
 
         //判断是否能规划出最短路径
         if (shortestPath == null || shortestPath.isEmpty()) {
@@ -697,9 +703,11 @@ public class BaseSRgvThread implements Runnable, SRgvThreadInterface {
             return false;
         }
 
+
         //获取拐点路径
         List<int[]> trun = PathFinder.extractInflectionPoints2(shortestPath);
 
+
         // 路径点拼接
         StringBuilder pathBuilder = new StringBuilder();
         if (!shortestPath.isEmpty()) {